有几种方法可以去除竹笋的苦味：

1. 水煮法：将竹笋切片或切段，放入开水中煮熟，然后捞出，冲洗干净即可去除苦味。

2. 发酵法：将竹笋用盐搓洗，然后放入密封容器中，加入适量的米酒或红酒，密封发酵1-2天，之后冲洗干净即可去除苦味。

3. 姜炒法：将姜切片放入热油中煎炒片刻，然后将竹笋加入继续翻炒，使姜的香味转移到竹笋上，从而减轻苦味。

4. 盐水浸泡法：将切好的竹笋放入盐水中浸泡30分钟至1小时，然后冲洗干净即可去除苦味。

需要注意的是，苦味的程度和种类都有差异，因此根据个人口味可以选择合适的方法去除苦味。