VLA模型开始进入机器人量产阶段
HELIX是属于 “系统 1，系统 2”VLA 模型，现在左脑和右脑的配置成为机器人的核心发展方向：
系统 2（S2）基于互联网预训练的 VLM，7 - 9Hz 频率运行，用于场景和语言理解，实现广泛泛化；
系统 1（S1）是快速反应的视觉运动策略，200Hz 频率将 S2 的语义表示转换为精确连续机器人动作，二者解耦且端到端训练通信。
模型优势
速度与泛化：保持特定任务行为克隆策略速度的同时，零样本泛化至数千种新测试对象。
可扩展性：直接输出高维动作空间的连续控制，避免复杂动作标记化方案在高维人形控制的扩展难题。
架构简洁：采用标准架构，S2 用开源 VLM，S1 基于简单 Transformer 的视觉运动策略。
关注点分离：S1 和 S2 解耦，可分别迭代，不受统一观察空间或动作表示限制
