自由度的定义：根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，称为机构自由度，其数目常以F表示。

自由度简介：

1、如果一个构件组合体的自由度大于零，构件组合体就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动，如果构件组合体的自由度等于零，则构件组合体将是一个结构，即已退化为一个构件；

2、机构自由度包含有平面机构自由度和空间机构自由度，一个原动件只能提供一个独立参数；

3、平面机构自由度，一个杆件在平面可以由其上任一点A的坐标x和y，以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定，因此杆件具有三个自由度；

4、空间机构自由度，一个杆件，在空间上完全没有约束，那么这个杆件可以在三个正交方向上平动，还可以以三个正交方向为轴进行转动，那么这个杆件就有6个自由度。