1508年，王阳明37岁，此时的他已被贬到贵州龙场驿整整两年。因长期生活在湿气、瘴气重，且条件艰苦的环境中，他的肺痨越来越重，以至于脸上竟有着肉眼可见的“潮红”。
因长期咳嗽，王阳明的嗓子也不大好了，但因为已熬过最难的阶段，且将龙场布置得比较“宜居”了，他的精神状态看起来与常人无益。
进入1508年以来，王阳明的主点，就已经转移到了参悟生死上了。参悟生死期间，为了早日洞悉“死”的意义，他在屋后建了一个石椁，并日夜端坐其中。他的想法很简单：他想用这种类似“入殓”的方式，参悟生死之要义，寻求心之静一，以求自己能够超脱生死之念。
王阳明在石椁中静坐（雕像）
王阳明为他的石椁取了个很有意思的名字“玩易窝”，玩易窝只是这两年王阳明在龙场“大兴土木”的其中一窝，除了它之外，王阳明还在当地土著的帮助下，在近旁的龙冈建成了龙冈书院、宾阳堂、何陋轩、君子亭，这些“窝”各有各的用处，他们合在一起，“完满”解决了王阳明在龙场的安居问题。
文人每每有了建筑，总得留下点诗文，王阳明当然也不例外，他写了《何陋轩记》、《宾客堂记》、《玩易窝记》等等文，来介绍他的居所。
文人的笔，表面写物，实际也在写心。透过王阳明的《何陋轩记》，世人即能看透他这一阶段的心思。何陋轩的名字，出自孔子“君子居之，何陋之有”一语，何陋轩三字等于是王阳明在告知世人：龙场环境再“陋”又如何，只要君子居之，以君子之行行之，自然就变成文明开化的所在。
何陋轩
此时的王阳明，心情较初到龙场时，更多了几分欣喜。初到龙场时，因没有地方住，他终日过着近乎原始的生活。关键，一到这偏远地，他的僮仆就相继病倒了，如此一来，他们主仆便反过来了：他每日设法烧菜做饭、熬药着伺候他们。
可以说，如今龙场的生活，全是王阳明和众人一同创造而来，如此，他怎会不心生欣喜呢？王阳明欣喜的另一个原因在于：长期在极致环境里生活，磨砺了他的意志，同时，这里与世无争的生活环境，也为他“悟道”提供了基础。
王阳明志本不在做官，这点，他的父亲龙山公一开始就知道，他想要的是“成为圣人”。何为圣人，孔子、孟子是圣人，圣人的三个条件：立德、立功、立言。
在王阳明看来，“立功”是容易的，“立德”相对也不难，难的是“立言”，因为相比之下，“立言”需要创立自己的思想。
为了创立自己的思想，王阳明曾进行过无数探索。他最有名的探索，就是“格竹子”。王阳明“格竹子”，是对朱熹学说的实践，朱熹认为，研究万事万物到极致，就可洞悉宇宙规律，达到近乎无所不知的境界。
朱熹既然说了“格物能致知”，那好，我王阳明就来试试。就这样，20岁出头的王阳明，在天地万物中，选择了“竹子”，来实践朱熹的“格物致知”学说。
王阳明“格竹子”的结果是：他连续盯着竹子看了七天，最后盯得头晕眼花，还生了一场大病，灌了参汤才好转。
王阳明“格竹子”失败后，他在痛苦中醒悟了：程朱理学那一套，靠不住。此时的王阳明甚至隐隐觉得：朱熹错得离谱，因为理似乎并不存在于万物之上。可不存在于万物之上，又存在于哪里呢？
这个问题的答案一直困扰着王阳明，为了解答，他研究过道学，也研究过佛学。可最终的结果，依旧不理想。
研究佛学、道学也依旧没能找到答案后，王阳明隐隐将希望寄托在了自己身上。这种寄托，恰是强者思维的体现：靠自己，而不靠别人。
在龙场完全靠自己的能力改变了环境后，王阳明的强者思维得到了进一步的强化。而在此间，他一直坚持的静坐，让他开始在观想自己的同时，不断向内求。而不断内求的结果是：他迫切想超脱生死之念。
王阳明
王阳明急切地想超脱生死的另一个原因是：经历过官场黑暗，又经历过龙场历练后，他还得知了一个不好的消息，害他被贬的宦官刘瑾将父亲龙山公的官职罢免了，这说明什么？说明他随时会把魔爪再度伸到自己眼前。换句话说：王阳明虽身在龙场，可他的命依旧被掌控在刘瑾手中。
王阳明从未透露过自己是否“怕死”，然而，他毕竟是肉体凡胎，所以世人能结合他迫切想超脱生死的种种下结论：至少在某些阶段，他曾经畏惧死亡。
畏惧死亡，是人性的必然，未成圣之前的王阳明未能免俗。
王阳明之前研究的佛教和道教，都将生死看成一件大事，儒家对此也非常重视。孔子在回答弟子提问时，也曾谈及生死，只可惜，他说得太大概，王阳明无法经由他参透生死。孔子当时的原话是：“未知生焉知死？”孔子的言外之意是：实实在在地过好眼下的生活，也是一种对生死的超脱。
王阳明研究的《易经》，也有关于生死的阐述：“天地之大曰生”，这话的意思是：“顺应天地生生之道，其实就是超脱生死之道”，这就比较简单了，和孔子的想法类似：专注于生，就是克服死，生生乃是天地神人之大道。
王阳明近乎固执地认为：生死观是修行中的一件大事，如果不能打通生死观的话，哪怕是闯过了所有关卡，也不能成就圣贤之道。
王阳明看重超脱生死之念，所以，他曾说：
“学问功夫，于一切声利嗜好，俱能脱落待尽，尚有一种生死念头，毫发挂带，便于全体有未融释处。人有生死念头，本从生身命根上带来，故不易去。若于此处见得破，透得过，此心全体方是流行无碍，方是尽性知命之学。”
王阳明有多迫切想要超脱生死之念，他前往石椁就有多频繁。有人说：哲学最终的目的，是练习死亡。王阳明为参悟生死，将自己置身石椁，与“练习死亡”本质上有相似之处。
王阳明日夜静坐的石椁
一个夜里，再次日夜端坐石椁的王阳明突然猛地睁开双眼，满眼皆是狂喜，没错：他顿悟了。顿悟后，他发狂般地欢呼雀跃起来，寂静的黑夜被他的笑声惊醒。沉浸在喜悦中的王阳明，有种云开雾散之感。
王阳明在这一夜悟透的一个真相是：原来，圣人之道，蕴藏在每一个人的心中，一直以来，所沿用的向心外求理的方法本身就是一个错误。
王阳明体悟的这个真相，就是他在龙场顿悟的内容，即心学。
顿悟后，王阳明开始尝试用脑海中的“五经”之言，论证自己顿悟的成果，如他所料：论证结果一一契合。随后，他挥笔写就了《五经臆说》，它的主要阐述是：任何人，如果根据他人的注释去求知，最终都将只能得到一些支流末节。但凡内容不是从自己内心求得的，那就只能是人云亦云的东西。
王阳明的《五经臆说》共包括四十卷，其中《礼》经六卷，其他四经各十卷，其“庞大”可想而知。
王阳明龙场悟道的内容，几乎全部写在了《五经臆说》中，其内容主要包括三方面：
第一，订正“格物穷理”之谬，阐述"求理于事物者误也"，理由是：天下事物千千万万，求之于外物永远只能得到个别的规律，难以达于大道，所以"格物之功只在身心上做"。
第二，阐述“心即理”，它与朱熹的“格物致知”论截然相反，“心即理”的意思是："求理于心""心外无理"。依据此理念，每个人心里都有真理，每个人都可以成为圣人。
第三，提出“知行合一”理念，值得注意的是，王阳明提出的“知行合一”，本意是突出“行”的意义，而王阳明对“行”的定义也相当特殊，他认为“一念发动处即是行”。这是什么意思呢？意思是说：知行可以同时进行。换句话说：就连爱慕、厌恶这样的仅仅动之于心却未行之于身的情绪，也是要被算作“行”的。
而在世人的认知里：知和行是完全分开的。
显然，这个逻辑是有问题的，但此时的王阳明，刚刚在龙场悟道完成，他还缺少真正的实践，所以，他此时的“知行合一”存在一定问题也是可以理解的。某种意义上而言，他对知行合一的理解，尚非常矛盾。
其矛盾在与：如果动一下念头，就是行。那我们看到金项链动了抢的念头，我们不就等于作恶了吗？那我们看到人倒地，只要想去帮，就等于行善吗？那我们只要成天想就行了，根本不用“行”了啊！
王阳明的“知行合一”本没有问题，问题在于，此时的他刚刚悟道，还没能做好论证，而这个论证的完成，乃是龙场悟道很久之后，即他在经历平定朱宸濠叛乱、又被奸臣张忠、许泰诬陷等重重磨难之后，得出的“致良知”说。
王阳明一生的悟道总共有三次，1508年的龙场悟道，仅仅是第一次。
王阳明的第二次悟道，是通过平乱的实践而完成。1520年，即龙场悟道12年后，49岁的王阳明在经过赣南剿匪、宁王之乱与忠泰之难这些坎坎坷坷后，王阳明悟出的“致良知”之道。
所谓“致良知”，这个“致”，乃是王阳明专程从《大学》里专门挑出的中心字眼，意思是：通天体悟。
而良知，则是指，先天的道德本心，人内心深处的直觉力量，是人与天地之间的联系和指导。而“致良知”，也是人人都可以成圣人的关键理论支撑。因为人有良知，所以人不需外求，通过向内就可以成圣人。
王阳明的这层体悟，让心学终于有了归宿。也从第二次悟道起，王阳明将致良知视为了心学的最核心思想。可惜，编《传习录》的作者、王阳明最早弟子徐爱，在他第二次悟道前就已辞世。
王阳明的第三次悟道，是天泉证道，时间是1527年，即王阳明56岁这年（死前两年）。这次悟道，是在王阳明出征广西平乱前，地点是在绍兴的天泉桥上。他这次的悟道内容是著名的“四句教”，内容是：
“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物”。
此次悟道，也是王阳明此生最后一次悟道，后世将他的这次悟道称之为“最终悟道”。
这四句话，包含了王阳明对心学三大核心观点的最终解说，也是基于对这四句话的不同理解，后世的心学继承者分化成了很多派别，最有名的就是“四有”“四无”等派。这样的结果，不知是王阳明所愿，还是违背了他的本愿。
相比后两次悟道，王阳明的第一次悟道最是“石破天惊”。
在那个伟大的夜晚，经历无数次艰难险阻和人生磨难后的王阳明，在石椁中日夜静坐，悟透了“人人都可成为圣贤”，发出了“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物误也”的呐喊。
末尾，附上王阳明写给弟子的诗《咏良知四首示诸生》，这首诗中，王阳明明确告诉弟子：我们苦苦寻找的东西，其实离我们最近，因为它就在我们心里：
“人人自有定盘针，万化根源总在心。却笑从前颠倒见，枝枝叶叶外头寻。”
