在古代，人们为了惩罚敌人和犯罪者，发明了各种各样的刑具。这些刑具不仅用于惩罚，还常常被用来迫使受害者招供或供出同谋者的名字。然而，刑讯逼供并不能得到可靠的信息，这一点甚至在拿破仑时代就已经被认识到。尽管如此，人们对古代刑具的想象却异常丰富，许多传说中的刑具可能并不存在。以下是一些历史上真实与传说中的著名刑具。

铜牛是古代传说中的一种刑具，据说是由公元前6世纪统治西西里岛部分地区的暴君法拉里斯所使用的。它由一个空心的青铜公牛组成，公牛内部中空，外部有一扇门。执行者将受害者放入牛内，然后在牛下点燃火焰。火焰会将受害者烤死，同时牛内部的声学系统会将受害者的尖叫声转换成公牛的吼叫声，让外面的人听到。关于法拉里斯和铜牛的故事来自于大约500年后的希腊历史学家狄奥多罗斯·西库鲁斯，他的故事可能是神话，或者至少是高度夸张的。

铁阿佩加是另一个关于刑具的奇异传说，也被称为纳比斯的阿佩加。古希腊历史学家波利比乌斯写道，公元前207年至公元前192年统治的斯巴达国王纳比斯建造了一种类似他妻子阿佩加的刑具机器人。波利比乌斯写道，每当纳比斯试图从拒绝支付税款的人那里收取税款时，国王会邀请这个人拥抱他的妻子，并指向机器人。当这个人拥抱机器人时，它会收紧手臂，用藏在衣服下的铁钩将受害者压碎。然而，学者们认为波利比乌斯关于税收收集刑具机器人的故事是寓言性的，铁阿佩加可能并不真实存在。

拉肢架是15世纪开始在伦敦塔使用的刑具，伦敦塔是一座皇家宫殿，也用作监狱。在那里工作的看守者使用拉肢架拉动绑在受害者手腕和脚踝上的绳子，拉伸身体并使受害者的关节脱臼。看守者使用拉肢架对被怀疑犯有叛国罪和宗教异端的人进行折磨，试图让他们招供并供出其他“同谋者”的名字。一位著名的受害者是英国作家和新教传教士安妮·阿斯克。1546年，看守者在拉肢架上对她进行折磨，并要求她供出新教同情者的名字。在她拒绝后，官员们将她烧死在火刑柱上。由于折磨使她无法行走，他们不得不将她抬到行刑地点。

清扫者的女儿是16世纪和17世纪伦敦塔的看守者使用的另一种刑具。清扫者的女儿是一个金属框架，它可以压缩受害者的身体。清扫者的女儿的压缩力非常强烈，以至于可以使受害者从鼻子、嘴巴和其他身体部位开始流血。这种残酷的折磨方式可能导致死亡。

拇指夹是一种早期的刑具，通过将拇指插入装置并用螺丝压缩它们来使用。执行者使用拇指夹，这是欧洲早期现代时期（约1450年至1750年）的另一种痛苦装置，用来压碎人的手指或拇指。与拉肢架类似，执行者使用拇指夹作为一种惩罚手段，并试图迫使受害者招供。拇指夹也被称为“拇指夹”，有许多拼写变体。

痛苦梨是一种被早期现代欧洲人标记为中世纪刑具的装置。据说，执行者会将装置插入人的口腔、阴道或肛门，以扩大孔口，造成极度痛苦。然而，学者们对这些装置是否真的起源于中世纪，即大约在1450年结束的时期，表示怀疑。现存的痛苦梨的例子包含盘绕的弹簧，这表明制造它们的人生活在中世纪之后的早期现代时期。这些例子的来源不明，人们对它们是否真的能作为扩大孔口的刑具存在疑问。

铁处女是另一种来源不明的装置，是19世纪欧洲人错误地归因于中世纪欧洲人的神话刑具。这是因为没有证据表明铁处女——一个内部带有尖刺的直立铁棺材——在19世纪之前就存在过。铁处女在中世纪存在的神话可能是由德国哲学家约翰·菲利普·西本克斯在18世纪末传播的，他写道，1515年，纽伦堡的一个硬币伪造者被用铁处女处死。已知的第一座铁处女是在19世纪建造的，并在博物馆中被当作中世纪刑具展出。