皋陶有后代，他有三个儿子，皋陶的儿子也是十分有名，其中大儿子就是后来大禹让位给他的伯益。皋陶的三个儿子，大儿子伯益、二儿子仲甄，次子封偃。长子伯益能驯鸟兽，事虞，食于嬴。次子仲甄，事夏，封六。次封偃，偃后俱食于楚。

皋陶死后，禹又举荐皋陶的长子伯益为继承人。禹根据皋陶的品德和功劳而推荐他为继承人，并授政于他。之后大禹还将自己的女儿赐给伯益为妻。伯益最突出的贡献就是辅佐了禹平治水土，伯益不仅在治水方面卓有成就，而且在治水过程中也立下了很多功劳。其中一个是，伯益在遭遇洪水侵袭的地方，根据当地地势低洼的特点，教给百姓众种植稻谷的方法，这大大促进了农业的发展。其二，传说中伯益发明了凿井技术。在凿井技术发明后，我国古代北方平原地区才逐渐为各氏族充斥，得以开发。其三，伯益还参加了平治洪水，也促进了本氏族的发展。