1406年永乐皇帝朱棣为了完成自己父亲朱元璋生前的愿望，准备把明朝的首都迁到北京去。于是就命人根据南京故宫的样子，在北京也建造一座故宫，一直到了1420年北京故宫才建立完成，总共用了十四年。
公元1406年，明代永乐帝开始修建故宫。《明史》上说，修建这座世所罕见的巨大皇宫役使了10万最优秀的工匠和100万普通劳工，历时15年才最后完成。此后的明清皇帝又多次重建和扩建，但整体面貌并无多少改动。故宫里一共居住过24位皇帝，第一位是明永乐皇帝朱棣，最后一位皇帝是清宣统皇帝溥仪。 太和殿、中和殿、保和殿三殿均建筑在8米宽的巨大平台上，总面积约85000平方米。其中的太和殿最为高大、辉煌，它宽60.1米，深33.33米，高35.05米。
皇帝登基、大婚、册封、命将出征等都要在这里举行盛大仪式，其时数千人山呼万岁，数百种礼器钟鼓齐鸣，极尽人间气派。太和殿后的中和殿是皇帝出席重大典礼前休息和接受朝拜的地方，最北面的保和殿则是皇帝赐宴和殿试的场所。
内廷包括乾清、交泰、坤宁三宫以及东西两侧的东六宫和西六宫，这是皇帝及其嫔妃居住的地方，一般称为三宫六院。在居住区以北还有一个小巧别致的御花园，是皇室人员游玩之所。
明朝和清初的皇帝均住在乾清宫，皇后住坤宁宫，交泰殿则是皇后的活动场所。清朝中后期，皇帝和皇后都搬至西六宫等地去了，最著名的是养心殿，从雍正皇帝起，这里就成为帝王理政和寝居之所，慈禧太后也在此垂帘听政，时间长达40余年。