科学家们发现，地震波速度在地球内部的某个深度会发生突然变化，并且表现为全球性。1909年，克罗地亚科学家莫霍洛维奇发现波速在地下33千米处发生不连续跳跃，确定了地壳与地幔的分界面，即“莫霍面”。1914年，德裔美国科学家古登堡发现波速在地下2885千米附近急剧改变，界定了地幔和地核的分界面，即“古登堡面”。据此，科学家们把地球内部划分为地壳、地幔、地核三个基本圈层，并把地壳以及地幔顶部的坚硬岩石部分称为岩石圈，将位于岩石圈下面的塑性层叫做软流圈。地壳、地幔、地核一同构成了固体地球。

地壳：地球的表面层，也是（地球上绝大多数有机生命）人类生存和从事各种生产活动的场所。地壳实际上是由多组断裂的，很多大小不等的块体组成的，它的外部呈现出高低起伏的形态，因而地壳的厚度并不均匀：大陆下的地壳平均厚度约35公里。

地幔：地壳下面是地球的中间层，叫做“地幔”，厚度约2865公里，主要由致密的造岩物质构成，这是地球内部体积最大、质量最大的一层。 地幔又可分成上地幔和下地幔两层。

地核：地核的平均厚度约3400公里。地核还可分为外地核、过渡层和内地核三层，外地核厚度约2080公里，物质大致成液态，可流动；过渡层的厚度约140公里；内地核是一个半径为1250公里的球心，物质大概是固态的，主要由铁、镍等金属元素构成。