沐浴在中国有着悠久的历史，商代甲骨文中即有沐、浴二字出现，晋代已有浴室之称，北魏称为浴堂，历史上修建最早的一座浴室为东晋石虎的焦龙池，又名清婷浴室，南北朝时期，浴室已是寺庙的必设建筑，称为温室，主要供僧人和宾客洗浴用，北宋时浴室才开始成为真正的大众浴室，宋代的浴室称为香水行，到了元、明两代，冬天泡澡已成为人们驱寒、清洁的一种习俗，元、明两代的浴室称为混堂，到了清代又改称为浴室。

初民们当时沐浴只有下河一洗，随着社会的发展，人们逐渐养成了沐浴的生活习惯，至迟在商周时期的甲骨文和金文中都有“沐浴”的记载。沐，字形像双手掬盆水沐发状，会意为沐，是洗发之义；浴，字形像人置身于器皿中，并在人的两边加沙锅内水滴，会意为浴，是洗澡的意思。

而用来沐浴的器皿有青铜器鉴，《说文解字》云：“鉴，大盆也，”盛水用作洗器，《庄子·则阳》有“灵公有妻三人，同鉴而浴”的记载。在铜镜尚未问世时，古人常以鉴盛水照容貌，甲骨文“监”（监、鉴为古今同字）像人俯身就皿照容之形。从“盈”字字形看，像人浴身于浴器中，与“浴” 字字形相近，稍不同的地方仅是“盈”字的浴器中“见足明示裸浴”（康殷《古文字源流浅说》）。“盈” 字字形则向人们展示了先秦人用浴器沐浴的情景。

随着进步与发展，国代也有了洗澡的专用地点，浴室，俗称"澡堂"，古时又叫"浴室门"、"混堂"等等。我们的祖先早就十分重视皮肤的清洁卫生，早在《楚辞》中就有"新沐必弹冠，新浴必振衣"之句。《周礼》还记载商代人沐浴的情况。不过那时还没有专门的浴室。至于浴室的问世，《礼记》中有"外内不共井，不共湢浴"的记载。"湢"就是古代的浴室。

扬州蜀岗的汉广陵王墓博物馆内，如今仍保留着中国沐浴史上最早的私人专用洗澡间。在著名的“黄肠题凑”高规格木椁墓群中，在王墓室西厢第五进内，有近十平米左右的洗沐间，全用整块金丝楠木铺就内放双耳铜壶、铜浴盆、搓背用的浮石，以及木屐、铜灯、浴凳等一整套沐浴用具。沐浴间紧靠主人起居卧室。从一定程度上反映了古人讲究清洁嗜好沐浴，追求隐秘安静、周到舒适的沐浴环境。

到了唐代，在当时的京都长安，出现了较大的浴室殿院，人称"浴室门"。有的还辟了温泉洗澡处所。公元723年，临潼的温泉宫就是唐玄宗诏赐杨贵妃的澡堂。诗人白居易在《长恨歌》中的诗句，记的就是这件事。

宋代浴室已经很普遍了。洪迈《夷坚志》记：一般人家建房都有澡浴的房间。《鸡肋编》云：“东京数百万家，无一家燃柴而尽用煤炭。”看来，市民享用热水泡澡的机会也够多。范成大《梅谱》还说：临安的卖花者为了争先为奇，将初折未开的梅枝放在浴室中，利用浴室的湿热蒸气熏蒸处理以便使处于休眠状态的花芽儿提前开放，算是一种对浴室的利用升华。

最迟在宋代开始出现公共的澡堂和浴室，最早的公共浴室就是苏州的"混堂"（有说在唐朝时就有）。这时的公共浴室已有了擦背的行当。苏东坡在《如梦令》中就有"寄语擦背人，昼夜劳君挥肘"之句。拟宋话本《济颠语录》曾写道：天未亮，城市还在熟睡，而浴池已开门迎客洗澡了。这一习俗一直延续到近现代，澡堂多在门首粉墙上置有“金鸡未唱汤先热，红日东升客满堂”的对联，就是这种习俗的反映。

到了元代，公共澡堂发展得已经颇成熟了。《马可·波罗游记》告诉我们：在元代杭州一些街道上有“冷浴澡堂”，“由男女服务员为你服务，这些澡堂的男女顾客从小时候起，就习惯于一年四季冷水浴，认为这对身体健康大有裨益”。马可·波罗还记下了杭州“所有的人，都习惯每日沐浴一次，特别是在吃饭之前”的这一良好风习。