汉设御史台，归属办理宫中内务的少府，在中国历史上第一次出现了专门的监察机构。汉武帝时期将天下分为十三部监察区，由刺史代表皇帝对地方实行监察。京师长安附近七郡为司隶校尉部，司隶校尉除三公之外对朝廷百官都可弹劾。至魏晋以后，监察制度的变化有二：

1、御史台从少府中独立出来，成为由皇帝直接掌握的独立监察机构。

2、不再设置固定的地方监察机关，改由中央不定期地派遣巡御史监察地方官吏；而御史的职权，也不断加强。

隋唐两代，特别是唐代，以法理大下，尤重宪官。将御史台分为三院，各司其责：台院掌纠举百僚，推鞫狱讼；殿院掌殿廷供奉之仪式；察院掌分察百僚，巡按郡县，纠视刑狱，肃整朝仪，使监察制度更趋完善。宋代监察制度的变化主要是在地方设立通判，兼掌对地方官的监察，成为皇帝在地方上的耳目。