与周杰伦合作《不能说的秘密》的台湾女演员桂伦美是桂永清的孙女。

桂永清是江西人士，1924年考入黄埔军校，并于同年6月进入黄埔一期第二队学习。他在军校受训的时候受到总教官何应钦的赏识，还没毕业就分配到教导团去当代理排长。

在第一次东征的时候，蒋介石从望远镜里看到正在沿着云梯登城的桂永清半途被守军推翻，直挺挺地摔了下去，但是他又很快的出现在云梯上面。仗打完了之后，蒋介石对桂永清大加赞赏，提拔他担任了黄埔军校教导团第二团九连上尉排长。

1925年9月28日，蒋介石出任东征军总司令，他深知民心向背的重要性，这一路上叮嘱官兵如果骚扰人民违反军纪，上至校长，下至士兵都要被枪毙。

然而桂永清在战场上虽然不惜性命，可是他平日里对身外之物却有些拎不清，打下淡水之后，部队开始搜集追击，桂永清冲进了一家典当行，俘虏没有抓到，却顺走了当铺里的几块布料，一副手镯和几块大洋，直接打了一个包裹，让人寄回了江西老家。

这件事情被李之龙尽收眼底，李治龙就是中山舰的主角，是当时连党代表。眼见桂永清破坏军纪，李之龙自然不会放过，因此他有意将此事放大，联合多位党代表找来当铺的老板一起去蒋介石那里揭发，由于证据确凿，蒋介石大怒，当即起了杀心，他大手一挥，拉出去枪毙，并且通晓各军，以儆效尤。

当时负责传达命令的是秘书贺衷寒，由于二人素来较好，贺衷寒急忙请来何应钦，劝蒋介石刀下留人，这才让蒋介石网开一面，大难不死的桂永清经历了生死考验之后改掉了以往的生活作风，尤其是在带兵方面更是不敢松弛。

一九二八年八月桂永清担任第三十一旅旅长，可是他到任没过多久，就向蒋介石推荐他的好友邱清泉担任副旅长，但蒋介石并没有采纳他的意见，另派他人担任副旅长，新上任的副旅长奉蒋介石命令去见桂永清的时候，桂永清正在打麻将，他态度十分傲慢，说我已经向校长推荐了别的副旅长的人选。

新上任的副旅长碰了钉子回头就找蒋介石告状，说桂永清如何违抗校长的命令，整天只知道打牌骄傲自大。蒋介石闻言大怒，当即下令撤了桂永清的职。

桂永清闻讯立刻赶到南京，先见了当时的军政部部长何应钦，何问桂永清愿不愿意出国留学，桂永清满口答应，于是何跑到蒋介石面前说建军需要人才，桂永清也是一个有用之才，不如派他到德国去留学，将来定不负校长期望。

当蒋介石见到桂永清之后，就劈头盖脸的一顿骂，随后蒋介石表示给你3万元安家费，你去军政部领取，早日去德国。

就这样，桂永清丢掉了大好的军旅前程，被发配到德国深造去了，桂永清在德国吃苦耐劳，博得上下军官以及同窗的一片赞誉，他用几个月的时间就掌握了德语，作为缺少理工知识训练的他平时在深夜里钻研课程，前后两年拼命学习，终于获得回报，他以当期学员前三甲的优异成绩毕业了，毕业之后桂永清留在德国使馆担任武官工作不久之后，何应钦就将侄女许配给他。

1931年，桂永清接到蒋介石的命令，迅速从德国出发，经过西伯利亚跨过乌苏里江，最终到达满洲的林海雪原。

来到马占山的营地的时候，桂永清已经决心为满洲保留下这个最大的抵抗力量，他与普通的士兵握手，他的诚挚和热烈博得了阅人无数的马占山的信任。

1935年，蒋介石举行中国童子军大检阅仪式，当时桂永清担任评阅长，当他巡视到满洲代表队的时候，看到只有稀稀拉拉的几十个人，桂永清一下子想起了满洲沦陷的土地，他不顾军人的尊严顿时泪流满面，在向蒋介石报告的时候仍然在哽咽。

万千童子军代表共同目睹这一幕，会场上寂静无声，从满洲流亡到淞沪的几十个孩子也终于抑制不住自己的情绪，放声大哭，哭声连成一片，素来注重军仪的蒋介石眼角也略略湿润了，从此桂永清被认为是黄埔军人的楷模。

退守台湾之后，桂永清一直青云直上，一来是因为陈诚圣眷不断，继续受宠，他自然是大树底下好乘凉，二来蒋介石身边确实缺乏了可用的人才，最受器重的黄埔一期生，并且跟随着他忠心耿耿，来到台湾的屈指可数，论资排辈也该是桂永清风光一把了，1954年蒋介石任命他为1级上将参谋总长。

本来是新官上任三把火，桂永清想干出点模样来，拟定了大量的计划，有心将军队推向现代化的道路，只可惜上台不久就患病住进了医院，而且一病不起，并且于同年8月12日逝世。从他上任到病逝仅仅44天。