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ROS2使用指南目前我们提供ROS2 Jazzy 和 ROS2 Humble 两个版本的prebuilt包，以及 ROS2 Jazzy 版本的deb安装包。如果您使用Jazzy版本，请从 deb 方式安装，Humble 版本请参考安装prebuilt包
从 deb 包安装ROS2 Jazzy Jalisco 的 Deb 软件包目前可用于 Bianbu Destop 2.0
环境准备设置语言环境确保您有一个支持UTF-8的区域设置
locale # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8locale # verify settings启用所需的存储库您需要将 ROS2 apt 存储库添加到您的系统中。
sudo vim /etc/apt/sources.list.d/bianbu.sources将 noble-ros 添加到Suites末尾，如下所示
Types: debURIs: http://archive.spacemit.com/bianbu/Suites: noble/snapshots/v2.0rc2 noble-security/snapshots/v2.0rc2 noble-porting/snapshots/v2.0rc2 noble-customization/snapshots/v2.0rc2 noble-rosComponents: main universe restricted multiverseSigned-By: /usr/share/keyrings/bianbu-archive-keyring.gpg保存、退出。
安装开发工具（可选）如果您要构建ROS包或以其他方式进行开发，您还可以安装开发工具：
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools安装 ROS2设置存储库后更新 apt 存储库缓存
sudo apt updateROS2 软件包构建在经常更新的 Bianbu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的
sudo apt upgrade桌面安装（推荐），包含：ROS、RViz、demo、教程包等
sudo apt install ros-jazzy-desktopROS-Base 安装，包含：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具
sudo apt install ros-jazzy-ros-base安装额外的 RMW 实现（可选）
ROS2 使用的默认中间件是Fast DDS ，但可以在运行时替换中间件（RMW）。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南
设置环境通过 source 以下文件来设置您的 ROS2 环境
source /opt/ros/jazzy/setup.zsh如果您使用 bash ，请将 setup.zsh 替换成 setup.bash
尝试一些例子如果您在上面安装了ros-jazzy-desktop ，您可以尝试一些示例
在一个终端中，source /opt/ros/jazzy/setup.zsh ，然后运行 C++ talker
source /opt/ros/jazzy/setup.zshros2 run demo_nodes_cpp talker在另一个终端中，source /opt/ros/jazzy/setup.zsh，然后运行 Python listener ：
source /opt/ros/jazzy/setup.zshros2 run demo_nodes_py listener您应该看到talker说它正在Publishing消息，而listener说I heard这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。
后续步骤现在，您可以继续学习官方教程和演示来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。
使用prebuilt包我们支持的 ROS2 是在 Bianbu 2.0 上构建的，因此，为了避免不必要的环境问题，请您使用 Bianbu 2.0 来开发和使用。prebuilt仅包含了 ROS2 基础版本中的所有包，具体包含的包列表由此 ros2.repos 文件中列出的仓库所描述。
环境准备设置语言环境确保您有一个支持UTF-8的区域设置
locale # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8locale # verify settings安装先决条件安装 ROS2 的依赖库sudo apt-get install -y \ libxml2-utils \ libxrandr-dev \ libyaml-cpp-dev \ libyaml-dev \ libassimp-dev \ libbenchmark-dev \ libzstd-dev \ lttng-tools \ pybind11-dev \ pydocstyle \ pyflakes3 \ pyqt5-dev \ shiboken2 \ tango-icon-theme \ uncrustify \ liborocos-kdl-dev \ libbullet-dev \ libcurl4-openssl-dev \ libeigen3-dev \ libfreetype-dev \ libgl1-mesa-dev \ libglu1-mesa-dev \ libgtest-dev \ graphviz \ libacl1-dev \ libasio-dev \ clang-format \ google-mock \ libsqlite3-dev \ libssl-dev \ libqt5svg5-dev \ libshiboken2-dev \ libpyside2-dev \ liblttng-ctl-dev \ liblttng-ust-dev \ liblz4-dev \ libxaw7-dev \ curl \ cppcheck \ clang-format \ libspdlog-dev \ qt5-qmake \ qtbase5-dev \ libconsole-bridge-dev \ libtinyxml2-dev \ libopencv-dev安装系统Python的依赖库sudo apt-get install -y \ python3-argcomplete \ python3-babeltrace \ python3-catkin-pkg \ python3-empy \ python3-flake8 \ python3-flake8-builtins \ python3-flake8-comprehensions \ python3-flake8-docstrings \ python3-flake8-import-order \ python3-flake8-quotes \ python3-jsonschema \ python3-lark \ python3-matplotlib \ python3-mypy \ python3-psutil \ python3-pycodestyle \ python3-pydot \ python3-pygraphviz \ python3-pykdl \ python3-pyqt5 \ python3-pyqt5.qtsvg \ python3-pyside2.qtsvg \ python3-pytest \ python3-pytest-cov \ python3-pytest-mock \ python3-pytest-timeout \ python3-sip-dev下载prebuilt包进入发布页面下载 Bianbu OS ROS2 的最新软件包，在本示例中，它下载位于：~/ros2-jazzy-linux-riscv64-20240920.tar.gz提示
随着版本的迭代，可能有多个prebuilt包的下载选项，这可能会导致文件名不同。
安装prebuilt包解压软件包sudo mkdir -p /opt/ros2/jazzy_prebuildcd /opt/ros2/jazzy_prebuildsudo tar -xzvf ~/ros2-jazzy-linux-riscv64-20240920.tar.gz这会将prebuilt包的文件安装到当前路径（ 在本例中是 /opt/ros2/jazzy_prebuild ）
提示
当您使用其它 ROS2 的发行版时，例如 Humble，请将本示例中的 jazzy_prebuild 替换为任何您喜欢的名字，注意不要同名，以免新的安装错误覆盖了之前的文件。
解压完成后的文件夹应该如下所示：
➜ jazzy_prebuild lsbin include local_setup.ps1 _local_setup_util_sh.py setup.bash setup.zsh toolsCOLCON_IGNORE lib local_setup.sh local_setup.zsh setup.ps1 shareetc local_setup.bash _local_setup_util_ps1.py opt setup.sh src尝试一些例子使用 echo $0 确定您使用的是zsh还是bash，本示例中使用的是 zsh。
如果您使用的是 bash，后续示例中的所有 zsh 请替换成 bash ，否则可能导致一些运行时错误。
echo $0-zsh # 这一行是输出，请不要执行基本话题通信在任意位置打开一个终端，使用 source 命令更新 ROS2 的环境变量，然后运行 C++ talker ：
source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zshros2 run demo_nodes_cpp talker在另一个终端中使用 source 命令更新 ROS2 的环境变量，然后运行 Python listener ：
source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zshros2 run demo_nodes_py listener您应该可以看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。
这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！
提示
当如果当前终端已经执行：source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zsh，则不必重复执行
小海龟如果您新打开了一个终端，不要忘记执行：source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zsh
本示例请在桌面中启动终端运行，使用 ssh 连接的终端无法拉起 turtlesim 的界面
要启动turtlesim，请在终端中输入以下命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node您应该可以看到模拟器窗口弹出，中间有一只随机的海龟
在终端中的命令下，您将看到来自节点的消息：
[INFO] [1726820259.299762059] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim[INFO] [1726820259.366410375] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]在另一个终端运行一个新节点来控制第一个节点中的海龟：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key使用键盘上的方向键来控制乌龟。它会在屏幕上移动，用它附带的“笔”画出它到目前为止所经过的路径。
小结jazzy的更多的示例教程请参考官方教程
由于使用的是预编译好的 ROS2 ，当您在官网教程中遇到安装 ROS2 的步骤时请先选择跳过。
如果提示缺少包，考虑从源码包编译或者联系我们。
