朝鲜半岛自古以来与中原文明有着深厚的渊源。

朝鲜的称谓最早来自朝鲜国，位于今朝鲜半岛的北部和我国辽宁省的东北部，是由商朝的遗臣、商纣王的叔叔箕子建立。据说，当时商纣王昏庸无道 ，箕子多次劝谏都没有效果，后来干脆装疯卖傻。

周武王灭商后，箕子逃到山中隐居。周武王请他出山辅助治理国家，他不肯，带领一班人再次逃到了现在的朝鲜，周武王听说后，派人前去封他为朝鲜侯。

东周时期，燕国、齐国的人民很多移民到了朝鲜。

战国末期，朝鲜和半岛南部的国家真番都曾臣服于燕国，燕王曾在半岛设置了官吏进行治理。

秦朝时对朝鲜的控制较松弛，朝鲜仅在名义臣属于秦，没有设置郡县。

汉高祖末年，燕王卢绾造反，燕人卫满带领一千多人东渡鸭绿江，攻灭了朝鲜和真番。至此，箕氏朝鲜历经八百余年而灭亡，被卫氏朝鲜取代。

汉武帝时，朝鲜开始对中原示强，并阻挠半岛南部的真番、辰韩等国向汉朝进贡。汉开帝派兵讨伐，历时一年多才攻下朝鲜的都城王险（也就是现在的平壤），朝鲜王右渠被自己人所杀。

其后，汉在朝鲜设置了乐浪、玄莬（tu)、真番、临屯四郡。除此之外，朝鲜半岛南部还有辰韩、马韩、弁（bian）韩三国，通称“三韩”。

汉元帝时，松花江上游的夫余人的一支攻入朝鲜半岛北部建立了高句骊国，蚕食了半岛北部玄莬郡的土地。

汉宣帝时，箕子朝鲜国的遗族在辰韩地建国，号“徐罗伐”，后改称“新罗”。

汉成帝时，高句骊王族在马韩地建国，称“百济”。

这样至西汉末年，朝鲜半岛就形成了高句骊、新罗、百济三个王国并立的局面。