1982年3月24日，苏联领导人勃列日涅夫在乌兹别克斯坦发表了长篇讲话，他的论调虽然仍充满了对中国的攻击，但明确承认中国是社会主义国家，强调了“一个中国”的原则，并表示愿意改善中苏关系，通过磋商采取一些两国都可以接受的措施，以改善中苏关系。

当时，中苏两国正处在严重的对抗局面：苏联在蒙古漫长的边界线上陈兵百万，70年代末，他们支持越南入侵柬埔寨；之后又出兵阿富汗。邓小平同志很快就注意到勃列日涅夫这份讲话中的新情况，经过讨论，大家一致认为，由于苏联入侵阿富汗，背上了沉重的包袱，在和美国的争霸中已经感到力不从心，不得已实行战略调整。他们把缓和对华关系，作为了这次战略调整的一个重大步骤。

这年夏天，小平同志邀请几位中央领导同志和外交部的主要领导到他家开会，研究中苏关系的关系。小平同志提出，我们要争取中苏关系有一个大的改善，但这个改善必须是有原则的，苏联必须拿出实际行动，解决中苏关系中的“三大障碍”。

所谓“三大障碍”，第一是苏联必须从中苏边境和蒙古人民共和国撤军；第二是从阿富汗撤军；第三要积极劝说越南从柬埔寨撤军。

为了把我们的态度传达出去，这年8月，我国派出外交部苏欧司司长于洪亮以视察使馆工作的名义抵达莫斯科，并要求在使馆面见苏联外交部副部长。苏联方面对这一情况非常重视，其外交部副部长伊利切夫很快就应邀来到了我国驻苏大使馆。

于洪亮向伊利切夫通报了我方的态度，伊利切夫表示，这样重大的问题不是我们这些人能解决的，他们需要向政治局和最高领导报告。

几天后，苏联第一副外长马尔采夫向我方工作人员表示：苏方愿意在任何时间、任何地点、任何级别上，同中方讨论双边关系的问题，以便“消除关系正常化的障碍”。

1982年，中央委任钱其琛（时任外交部副部长）为中国政府特使，主持中苏副外长级磋商。和他进行磋商的，正是那位被苏联外交界视为谈判高手的苏联外交部副部长伊利切夫。

第一轮磋商进行了半个月，举行了6次会议，整个过程唇枪舌剑，针锋相对。伊利切夫对于我们提出的“三大障碍”拼命反驳，先是指责我们为磋商设置“先决条件”，又提出中苏关系正常化，又宣称苏联“从不威胁中国”。他建议绕开“三大障碍”的问题，先就促进经贸、科技、文化等领域的发展达成基础文件。

钱其琛指出，我们提出“三大障碍”的问题，并不是设置先决条件。如果苏方事先规定了哪些问题可以讨论，而另外一些问题不许讨论，这才是设置先决条件。“三大障碍”的问题，不应该被故意绕开。

至于苏联说他们“从不威胁中国”的论点，钱其琛指出：你们在中苏边境，在我们共同的邻国蒙古和阿富汗大量驻扎军队，把那么多的现代化武器摆在我们面前，我们当然会感到实实在在的威胁和严重的不安。

第一轮磋商可以说是双方互相摸底的“前哨战”，双方争吵不休，各说各的，并没有什么实质的进展。不过，这毕竟开启了两国关系正常化的进程。

第二轮磋商是在莫斯科举行的，会谈中，钱其琛面对的是担任苏联外长长达27年之久，号称“不倒翁”的葛罗米柯。葛罗米柯资格很老，从斯大林到契尔年科，经历过五代苏联领导人，他神情严肃，十分矜持，但又十分好斗。双方争吵了很久，还是没有取得实质进展。

此后，中苏两国特使每年进行2次磋商，前后一共进行了12轮。这与其说是一场政治谈判，不如说是一场马拉松式的谈判，比拼的是毅力和韧性。一直到1986年4月，双方第八轮磋商结束，双方都没有在“三大障碍”这个问题上取得实质性突破，但双方毕竟保持着沟通和磋商，只要这样就还是可以谈。

双方的谈判之所以进行得如此艰辛，有一个很重要的原因就是，这段时间苏联的“国运”不是很好，勃列日涅夫在82年11月病逝，安德罗波夫在94年2月病逝，紧接着契尔年科在85年3月再次病逝。病人治国，三易其主，这也难怪苏联在外交工作上难有突破。

不过，在这期间，双方接触的级别倒是越来越高。82年勃列日涅夫病逝，中央派出时任外交部部长的黄华到莫斯科参加葬礼，并见到了苏联的新领导人安德罗波夫。后来安德罗波夫和契尔年科病逝，我方又派出了两位副总理去参加葬礼。

到戈尔巴乔夫上台的初期，他也希望绕开“三大障碍”的问题，通过发展经贸合作，实现两国关系正常化。对我方来说，“三大障碍”的问题不解决，一切问题都无从谈起。

一直到1986年7月，戈尔巴乔夫才终于松口，他在海参崴发表讲话，宣布会在87年到来之前，从阿富汗撤出苏联的6个团，是否全部撤军则取决于外部干涉是否继续。他还透露，苏联正在同蒙古研究撤出“相当数量”的苏军问题，还表示愿意同给中国讨论削减边境陆军的问题。戈尔巴乔夫还主动谈到了越南和柬埔寨的问题，态度也有所松动。

1986年9月，小平同志在接受美国记者华莱士采访时，又一次谈到中苏关系。他强调中苏关系改善的关键，是让越南从柬埔寨撤军，如果戈尔巴乔夫在这个问题上能扎扎实实地走出一步，他愿意破例到苏联的任何地方去和戈尔巴乔夫见面。这个采访，实际是对戈尔巴乔夫海参崴讲话的公开答复。

1988年，升任中国外交部部长的钱其琛应苏联外长的邀请，对苏联进行了正式访问。在此期间，他见到了戈尔巴乔夫，并和他进行了1小时40分钟的谈话。戈尔巴乔夫主动表示，过去发生的事情苏联也有过错。双方最终确定了越南在89年12月底前，要完成从柬埔寨全部撤军的工作。钱其琛还和苏联外长就苏联在蒙古驻军，两国边境地区裁军、边境谈判等问题进行了讨论，也取得了一些进展。

1989年5月16日上午，小平同志在人民大会堂和戈尔巴乔夫进行了历史性的会晤，并在会晤结束后发表了联合公报。这份新公报确定了中苏两国在新时代下的关系准则。这个关系既不同于50年代的结盟，也不同于六七十年代的对抗，而是不结盟、不对抗、不针对第三国、睦邻友好的正常国家关系。至此，中苏两大邻国结束了近30年的不正常状态，重新建立起了正常的国家关系。