魏延，字文长，义阳（今河南桐柏）人，刘备在荆州时，魏延率领部曲投降。刘备入川时魏延数有战功，迁为门牙将军。

刘备拿下汉中之后，要派人镇守汉中，所有人都认为张飞是最佳人选，张飞自己也觉得非他莫属。出乎所有人的意料，刘备破格提拔魏延为镇远将军，领汉中太守，魏延于是成为和关羽一样独当一面的大将。

魏延不负刘备重托，镇守关中期间，创造了“围守御敌”之法，在险要之处依地势筑起一座座土围作为营寨，如果魏军来犯，各个营寨据险防守，相互救援，敌军撤退的时候伺机出动，包围敌军。这种方法相当有效，魏延镇守汉中十年，没出任何差错。

后来魏延跟着诸葛亮北伐，战功卓著，成为当时最有威望的将军。

魏延和关羽一样，性格孤傲，目中无人，“性矜高，当时皆避下之”，加上脾气火爆，得罪了不少人。特别是和杨仪，两人势同水火，见面就掐。杨仪口才好，魏延经常被驳得哑口无言，气得要拔刀砍杨仪，让诸葛亮很是苦恼。

第五次北伐期间，诸葛亮病重，自感时日无多，开始安排退军。诸葛亮开了一个动员会议，会议上决定由杨仪负责退军，魏延断后，姜维次之，如果魏延不退兵，就不要管他，其他人按照计划自行撤退。

魏延是坚定的北伐派，不想退兵，更不想接受杨仪的领导，一怒之下抢在杨仪前面南归，沿途放火烧毁依山而建的栈道。

魏延和杨仪互相指责对方叛乱，同时上书刘禅，刘禅一时无法判断，只好问大臣们的看法，魏延由于人缘不好，没人支持他，于是“谋反”的罪名被坐实，魏延众叛亲离，不但自己枉死，还被夷灭三族。

《三国志》作者陈寿认为，魏延咎由自取，是被自己的性格害死的，“招祸取咎，无不自己也”。