最早的珠绣也是美的产物，人们把疏璃珠、翠玉珠用繁复的工艺绣在鞋袜上，将一双玉足衬托得华贵秀美。

有一说珠绣工艺起源于唐朝，其实不然，在司马迁的《史记》里就有关于珠绣的记载。春秋时楚国春申君养了三千门客，这些人穿的都是“珠履”。在珠绣最流行的唐朝，贵族家里的夫人小姐都喜欢穿着镶缀珠子的鞋袜，来显示自己的高贵。唐朝风气开放，妇人不用“行不露足，笑不露齿”，聚会之上常常比较谁的鞋子更漂亮，镶嵌的珠子更名贵。杨贵妃死在马嵬坡后，有人在那里拾到了一只缀满珠子的锦袜，就此也引出了不少故事。

明朝礼教严谨，“珠履”这种名贵事物便成了达官贵人收藏在私宅里的东西。奸相严嵩倒台后，他的儿子严东楼的家产也全部被抄没，从中居然拽出了数百双男女珠履，甚至严宅的奴婢都有穿着珠履的。不过，由此以后，珠绣渐渐淡出历史舞台，直到近百年才再次复苏。

20世纪20年代，一些华侨从海外带回一些玻璃珠点缀的绣花拖鞋，厦门民间的制鞋艺人从这些拖鞋中发现了商机。他们托人从海外带回玻璃珠子，凑在一起研究如何在鞋面上绣花鸟图案并镶上珠子，提高鞋子的价值，就这样做出了厦门颇负盛名的“珠拖”。后来，厦门有了珠绣拖鞋厂，专门生产珠绣和珠拖鞋。由于珠绣样式别致，风格独特，很快远销海内外，成为厦门的城市名片之一。