1、清华团队在具身智能机器人装配系统研究领域取得系列进展

在产品个性化时代，手机、汽车等产品迭代周期越来越短，相应的产品大批量定制生产模式会逐渐普及，即生产订单的零件品类多、批量小。这对产品加工和装配系统的柔性度提出了更高要求，也是智能制造系统的重要发展趋势。目前国内乃至全球都缺乏好的技术解决方案，国内珠三角、长三角等众多制造类企业主要采用人-机混合装配技术，因为人-机混合装配线的柔性强、且可实现跨品类产品的装配。但是，人-机混合装配线的数控化、柔性化、智能化水平低，具有产品装配质量一致性差、效率低等一系列缺点。

针对以上行业痛点，清华大学深圳国际研究生院冯平法教授、曾龙副教授团队，基于机器人、知识图谱、机器视觉、接口快换等技术，提出了跨品类的可重构柔性装配系统。该系统由一定数量完全等同的可重构柔性装配单元，以串联或并联的形式连接而成，每个单元模仿人工装配单元而设计，即可以使用合适的工夹具去完成分配给该单元的装配任务。

图1.跨品类可重构柔性装配系统

该跨品类可重构柔性装配系统具有硬件可重构和软件可重构两大技术特色。硬件可重构，即装配单元的设计是高度模块化的，且组成结构是可重构的，可以使用不同的装配工具和夹具来完成不同的装配任务。多个装配单元可根据待装产品进行灵活布局，并重构配置为该产品的专用装配线。软件可重构，即提出了一种专门面向装配产线的装配语言，集成了机械臂和PLC控制，可根据不同产品的装配工艺编写控制程序，实现可重构柔性装配的数控化，缩短装配线改造成本等，提高企业效率。

图2.五要素装配模型及其装配知识图谱

为了进一步实现面向跨品类可重构柔性装配产线的智能化，团队近期提出了一种新五要素装配理论模型（图2）和重构技术实现框架（图3）。五要素是指产品、工艺、资源、知识和决策，产品是指待组装的装配对象，工艺描述了产品是如何使用一个或多个装配资源逐步实现装配的，资源指执行工艺的机器、设备或装置，决策包括在整个装配过程中使用的各种装配方法。知识是对前四个要素的表示和存储，通常以结构化的形式表示，如知识图谱。该创新的形式化的五要素装配模型相比现有的装配模型，扩展了知识和决策两个要素，并将他们置于中心，以支持可重构柔性装配系统更柔性化、数控化、智能化。

图3.跨品类产品重构技术体系

重构技术实现框架属于决策要素，根据各种装配决策方法的应用阶段，该框架分成设计、配置和操作三个阶段，为用户针对新产品的产线重构提供系统化的指引。在设计阶段，将产品装配中涉及到的各种装配信息（如装配过程、装配步骤、装配动作和规则）总结并存储到知识图谱中，并设计各种支撑资源库。在配置阶段，获得具有最佳布局的装配线，自动生成的装配程序，并使用虚拟调试技术优化形成最终的装配方案。在运行阶段，创建装配线的数字孪生模型，应用装配线运维和决策技术提高产线稳定性、灵活性和智能性。

团队的长期目标是设计并展示一种全新的智能制造系统实现途径，即具身智能工业机器人装配系统，兼具柔性化、数控化和智能化三大技术特色。该总体目标分为三个实现阶段，目前完成柔性化和数控化，已经能够被广大智能制造企业实际使用。团队围绕可重构柔性装配系统已经申请或授权了发明专利27项，完成了技术成果产业化，并实现了跨品类可重构柔性装配技术的落地应用，在工业连接器行业大型央企得到成功应用，产生显著的智能制造经济效益。

未来，团队将专注于具身智能机器人装配系统的相关研究，尤其基于知识图谱、语义地图的具身智能机器人技术，将显著提高已有可重构柔性装配系统的智能化程度。

相关工作分别以“面向可重构柔性装配线的装配语言设计与开发”（Assembly language design and development for reconfigurable flexible assembly line）和“面向跨品类产品的可重构柔性装配模型与实现体系”（Reconfigurable flexible assembly model and implementation for cross-category products）为题，发表在《机器人与计算机集成制造》（Robotics and Computer-Integrated Manufacturing）和《制造系统杂志》（Journal of Manufacturing Systems，JMS）上。

曾龙为上述论文的通讯作者。“面向可重构柔性装配线的装配语言设计与开发”论文的第一作者为深圳国际研究生院2019级硕士肖磊才，其他作者包括2021级博士生徐赵博和深圳国际研究生院副研究员刘学平。“面向跨品类产品的可重构柔性装配模型与实现体系”论文第一作者为徐赵博，论文作者还包括冯平法、2023级硕士生张超然和2021级硕士胡松。研究得到广东省自然科学基金面上项目、深圳市高等学校稳定支持重点项目的资助。

论文链接：

https://doi.org/10.1016/j.rcim.2022.102467

https://doi.org/10.1016/j.jmsy.2024.08.022

文章来源：清华大学深圳国际研究生院

2、一图读懂｜九号公司Q3财报发布：营收利润双增长，割草机器人激增379.28%

10月28日晚间，九号公司发布2024年第三季度财报，前三季度合计实现了109.05亿元的营业收入，同比增长了44.90%；归属于上市公司股东的净利润为9.7亿元，同比增长了155.95%。

第三季度实现营收42.39亿元，同比增长了34.75%；归属于上市公司股东的净利润为3.74亿元，同比增长了139.07%。剔除股份支付费用影响后，归属于上市公司股东的净利润为4.14亿元，同比增长了91.67%。

报告显示，公司在报告期内实现了营收和净利润的显著增长，展现了强劲的业务发展势头和盈利能力。

其中，自主品牌零售滑板车销量达到36.12万台，实现收入6.93亿元，同比增长；电动两轮车销量高达93.76万台，实现收入25.92亿元，其中中国市场销量占主导；全地形车销量为5,874台，实现收入2.59亿元；智能割草机器人实现收入1.45亿元；ToB产品直营收入达到2.08亿元；其他收入为3.42亿元。

一图读懂九号公司2024第三季度报告

据悉，九号公司最早是在2021年9月正式发布第一代割草机器人领域新品—赛格威割草机器人智能割草（SegwayNavimow）。

赛格威智能割草机器人Navimow

2022年九号公司割草机器人在家用无边界割草机领域内率先实现批量交付，2022年产品已成功登陆10多个欧盟国家，成功进驻300多经销商门店。同年2月发布VisionFence视觉配件，在技术上再一次创新。

2023年，九号公司推出了新一代无边界Segway Navimow i系列智能割草机器人。Navimow i升级为EFLS2.0系统，在EFLS1.0的基础上，融入了视觉定位技术，定位更准确，稳定性更强。

2023年九号公司智能割草机器人产品成功销售至全球30多个国家，用户激活量超3万台。2023年割草机器人项目营收2.5亿元，毛利率53.11%。

Segway Navimow i

2024年一季度，九号公司智能割草机器人销售3.31万台，收入1.8亿元，几乎抵上23年全年销量，预计今年销售将达10万台。

2024年9月，九号公司在德国GaLaBau 2024园林展上全球发布了其最新的Segway Navimow X3系列割草机器人。该款产品在割草效率、定位导航、功能拓展等方面都有显著提升，特别是最高可覆盖1000平方米的草坪，可以在大型花园、酒店、庄园等场景中使用。

Segway Navimow X3

文章来源：综合自九号机器人、维科网机器人

3、天智航发布三季度业绩公告

2024年10月30日，天智航(688277.SH)发布了2024年第三季度报告，报告显示，天智航2024Q1-3实现营业收入0.92亿，同比下降31.08%；实现归母净利润-0.76亿元同比下降5.68%；实现扣非归母净利润-1.15亿元，同比增长1.87%。

经计算，公司2024Q3实现营业收入0.34亿元，同比减少34.67%；实现归母净利润-0.30亿元，同比增长15.62%；实现扣非归母净利润-0.33亿元，同比增长8.38%。受市场招投标计划放缓及行业竞争环境影响，部分项目装机进度有所延迟，导致收入同比有所下降。

2024年5月，国家药品监督管理局颁发《医疗器械变更注册（备案）文件》，同意天智航产品名称由“膝关节置换手术导航定位系统”变更为“关节置换手术导航定位系统”，变更后产品适用范围为：该产品与经验证的关节假体和手术工具联合使用，在成人全膝关节置换手术和全髋关节置换手术过程中用于假体和手术工具的导航定位。

骨科手术机器人主要应用于脊柱手术、骨科创伤手术和关节置换手术。此次获批后，公司骨科手术机器人产品适应证增加了全髋关节置换手术。

自此，天智航骨科手术机器人产品适应证已实现覆盖全节段脊柱外科手术、骨科创伤手术、全膝关节置换手术、全髋关节置换手术。

2024年8月16日，天智航发布公告称，公司骨科手术导航定位系统及骨科手术导航定位工具包于近日获得欧盟 CE 认证，获证产品可在欧盟国家和认可欧盟 CE 认证的国家进行销售。

这是天智航在海外市场拓展上取得的里程碑式进展，标志着国内市场市占率最高的骨科手术机器人产品正式敲开了欧盟市场的大门。

此次天玑®手术机器人的脊柱类功能率先获得了CE认证，获证产品预期用途为“在脊柱外科开放或经皮手术中，用于手术器械或植入物的导航定位”。

2023年天玑®骨科手术机器人开展手术数量超过2.4万例，较上年同期增长近90%。截至今年4月，公司骨科手术机器人已在国内200余家医疗机构进行了常规临床应用，累计开展手术数量已超7万例。

关于天智航

北京天智航医疗科技股份有限公司（股票代码：688277；以下简称“天智航”）是一家专注从事骨科手术机器人及其相关技术自主创新、规模化生产、专业化营销及优质临床应用为一体的高新技术企业，也是国内第一家、全球第五家获得医疗机器人注册许可证的企业。2020年，天智航公司成功上市IPO科创板。

天智航作为中国医疗机器人开拓者，获得了300余项专利，是“国家机器人标准化总体组”成员单位，“医疗机器人国家地方联合工程研究中心”依托单位；是中国医学装备协会理事单位，中国生物医学工程学会医用机器人工程与临床应用分会副主任委员单位，中国机器人 TOP10峰会的成员企业，北京市生物医药产业跨越发展工程（G20 工程）创新引领企业，曾获2015 年国家科学技术进步奖二等奖等国家级和省部级的多项荣誉，拥有博士后科研工作站。

公司核心产品天玑®骨科手术机器人是全球范围内唯一覆盖创伤、脊柱和关节手术的通用型产品。创新实现了一机多适应证覆盖，包含颈椎、胸椎、腰椎、骶椎全节段脊柱外科手术和骨盆、髋臼、四肢等部位的创伤手术和关节置换手术。截止2024年第三季度末，天玑系列骨科机器人的临床应用已覆盖200余家医疗机构，30个省、自治区、直辖市，手术量突破90000例。

文章来源：MedRobot