蔡祐，字承先，是西魏和北周时期的名将。以聪明敏捷、孝顺和膂力过人而著称，他在年轻时胸怀大志与好友李穆的相互勉励，并且以勇猛著称，他在每次作战都身先士卒，从而展现了他的勇气和领导能力。 然而，蔡祐在胜利之后并不居功自傲，这种谦逊的态度在当时是非常难得的。执掌西魏的宇文泰是北周的奠基人宇文泰对他的评价极高。因此宇文泰还曾经说过：“蔡承先不肯说自己的功劳，那就让我来代他说。”就这样，他的一生伴随了西魏的成长和辉煌。 蔡祐曾经参与讨伐叛将侯莫陈悦，到了西魏建立后，到了后来他奉命迎接北魏孝武帝，因此他被封为苌乡县伯。同时他还被宇文泰收为义子，随后他被封为宁逆将军，并且多次与东魏军交战，由于他在与东魏的小关之战，弘农之战，沙苑之战中都立有战功。 在几年后东西魏的邙山之战中，蔡佑身穿明光铠甲，奋勇当先，所向披靡，使得敌人非常害怕，并且互相告诫：“此乃铁猛兽也。”从而使得东魏的士兵遇到他都纷纷跑开躲闪，惟恐被他所伤，于是他的“铁猛兽”便成为最令东魏军恐怖的称谓，因此他的勇猛可谓是威震敌胆。 除此之外宇文泰在军营中时，还必须得有蔡祐侍奉在左右才能安稳就寝。到了后来他被封为怀宁郡公，并且他还得以官拜大将军。 宇文泰病重期间，蔡佑和宇文泰的侄子宇文护，宇文泰的外甥贺兰祥等人一同服侍宇文泰，并且他还辅佐宇文泰的嫡长子孝闵帝宇文觉建立北周王朝，因此他得以官拜少保，并且还负责掌管禁军的士兵。 蔡祐在宇文泰的庶长子北周明帝宇文毓在位时又得以官拜小司马，最终他在镇守原州的时候病逝，时年五十四岁。因此他被追赠为柱国大将军，谥号为庄。
