1950年11月，美军在朝鲜半岛使用的“超级巴祖卡”M20便携式火箭筒被志愿军第40军缴获，随后被送回国内兵工厂进行仿制，并将M20的88.9毫米口径改成了90毫米口径，这就是让“联合国军”坦克闻之色变的51式单兵火箭筒。
常言道，以其人之道，还治其人之身，侵略者研发的武器装备，最终变成了消灭侵略者的正义之矛。当年4800余把51式火箭筒在朝鲜战场上大显身手，不管是大名鼎鼎的美国谢尔曼M4、潘兴M26、巴顿M48主战坦克，还是英国的百夫长坦克，均被51式火箭筒干爆过。
51式火箭筒随着朝鲜战争的结束，迅速被56式40火【仿制前苏联的RPG2火箭筒】所取代。
