2000年10月丰田推出第二代 RAV4，第二代 RAV4 搭载2.0L 四缸发动机，第二代 RAV4 以进口的形式2001年进入国内销售，当时只有2.0L 车型，引进了双门和四门，价格为34.15万和34.30万，由于价格相对较高，因此这款车在国内的销量并不出色。但我们也是从这一代RAV4开始正式认识城市SUV。另外这代车还有“小公主”这一非官方命名，是中国消费者对丰田 RAV4 的一种亲切叫法，早期进口的这代丰田 RAV4 有一款三门短轴版车型，它的外观较为唯美个性，配置也比较丰富。这款车在当时是以纯进口形式引进的，售价较高。其小巧的车身和独特的设计风格受到了一些消费者的喜爱，因此被赋予了“小公主”的昵称。后来，这种叫法延伸到了整个二代RAV4 车系。