金融界2024年8月21日消息，天眼查知识产权信息显示，中科新松有限公司取得一项名为“基于底座六维力传感器的串联机器人标定方法及装置”，授权公告号CN115302543B，申请日期为2022年8月。

专利摘要显示，本申请提供了一种基于底座六维力传感器的串联机器人标定方法及装置，其包括构建六维力传感器的力和力矩的测量值、机器人重力对传感器中心所产生的力和力矩、传感器零点漂移以及机器人整体的质心在传感器坐标系中的坐标的关系式；得到排除零点漂移影响后的传感器测量力矩值与任意两种状态下机器人整体的质心在传感器坐标系中的坐标和机器人重力之间的关系；得到机器人整体在传感器坐标系中的质心；得到机器人重力在传感器坐标系各轴的作用分力；得到标定后的传感器零点漂移；将机器人重力从世界坐标系中等效到传感器坐标系中；得到机器人安装倾角。本申请能够对六维力传感器的零点漂移和机器人安装倾角进行标定，显著提高标定效率。