中国古代监察制度随封建制度的产生而萌发，随封建专制主义中央集权的建立而诞生，随封建君主专制的不断强化而发展和完备，形成了两大系统：御史监察系统和谏官言谏系统。

御史又称台官、宪官或察官，是皇帝的耳目，负责纠察官邪、肃正朝纲，主要通过弹劾等手段进行监察。谏官又称言官或垣官，职责在于讽议左右、以匡人君，主要通过谏诤封驳、审核诏令章奏等方式来行使监察权。

台官对下纠察百官言行违失，谏官对上纠正皇帝决策失误，二者相辅相成，构成了封建社会完整的监察体制。

其发展历程大致可分为六个阶段：

（1）先秦时期的萌芽阶段：在夏商周三代的国家事务中已出现监察的因素或监察的活动。

（2）秦汉时期的形成阶段：秦创建御史大夫府作为中央监察机构，地方上设监郡御史。汉承秦制，同时增设丞相司直和司隶校尉为中央监察官，在地方设立十三部剌史，并制定了第一个专门性的地方监察法规。

（3）魏晋南北朝时期的发展阶段：中央御史台脱离少府，直接受命于皇帝，废司隶校尉，监察机构初步统一，监察权扩大，自王太子以下无所不纠。谏官系统开始规范化、系统化，南朝建立了专门负责规谏的集书省。

（4）隋唐时期的成熟阶段：隋设御史台、司隶台、竭者台，分别负责内外监察。唐在御史台下设台院、殿院、察院，分工明确、互相配合，地方则分十道（后增至十五道）监察区，形成了比较严密的监察网。谏官组织分隶中书、门下两省，形成台谏并立局面。

（5）宋元时期的强化阶段：宋设立谏院，台谏职权开始混杂，趋向合一，地方监察设监司和通判，直隶皇帝。至元朝，取消谏院，台谏合一。地方设行御史台，统辖二十二道监察区，每道设肃政廉访使（提刑按察司），从而使中央与地方在监察机构上浑然一体。元朝还制定了一整套的监察法规。

（6）明清时期的严密阶段：明改御史台为都察院，又罢谏院，设六科给事中，成为六部的独立监察机构，科道并立。地方设十三道巡按御史和各省提刑按察司，同时设督抚，形成地方三重临察网络。此外，明朝还另设锦衣卫、东厂、西厂等特务机构，虽属于特务机构，但依然拥有监察权。至清朝，将六科给事中归属都察院，科道合一，地方监察沿用明制。至此，我国古代监察系统达到了高度的统一和严密。清朝还以皇帝的名义制定了我国古代最完整的一部监察法典《钦定合规》。这一时期，中国封建监察制度已发展到了历史的顶峰。