苏武，字子卿，西汉杜陵（今陕西西安）人，出身于将门家庭。苏武的父亲是苏建，元朔二年（公元前127年）以校尉身份随大将军卫青从云中（今内蒙古托克托）出击匈奴，以军功封平陵侯。苏建多次随从卫青出征，并做过卫尉和代郡太守。
苏武少时以父任为郎，后升任为栘中厩监，替武帝掌管马厩。汉匈断绝和亲后，双方都不断扣留对方派出的使节，先后有十几批。卫青、霍去病连续三次大规模出击匈奴，匈奴主力被击垮，但是，汉朝也受到极大损失，无力进一步出击，双方均筋疲力尽，呈胶着状态。
天汉元年（公元前100年），匈奴且鞮侯单于在多次内乱之后即位，他怕汉朝趁机派兵攻击，表示愿意同汉朝和好，放回以前扣留的汉朝使节。作为回报，汉武帝亦将扣留的匈奴使节全部送回，并派苏武以中郎将身份，持节出使匈奴。
苏武领受使命，带着副使张胜、随员常惠等一百多人出使匈奴。苏武见到且鞮侯单于，向他表达了希望汉匈和好的意愿，并赠以丰厚礼物。且鞮侯单于非常傲慢，很轻视汉朝。
正当苏武等待回汉朝时，发生了一件意外的事。昆邪王姊子缑王，随从浞野侯赵破奴攻打匈奴，兵败投降。缑王同卫律手下的人虞常商议，想趁且鞮侯单于出外打猎的机会，杀掉卫律，并劫持匈奴单于的母亲到汉朝请功。
虞常同张胜过去是朋友，虞常便将计划告诉了张胜，张胜给了一些财物，表示支持。后月余，匈奴单于出外打猎。虞常准备发难，但在前一天被人告发，缑王战死，虞常被活捉。单于让卫律处理这件案子。
张胜唯恐虞常把自己供认出来，就把这件事告诉了苏武。苏武知道，这件事一定会牵连到自己，作为汉朝使节，让匈奴作为犯人审问，太污辱朝廷了，要立即拔剑自杀以报答汉朝，被张胜、常惠阻拦，未得成功。
虞常受审，招供出了汉使张胜。匈奴单于很气愤，召来贵族商议，准备杀掉汉朝使节。大臣认为，与其将汉朝使节杀掉，不如将他们全部扣留下来，逼迫他们投降。苏武他们便被匈奴扣留了下来。
为逼迫苏武投降，单于派卫律审讯苏武。苏武对常惠说：“如果我被审，人格受到侵犯，使命受到污辱，即使让我活着，我有何脸面再回汉朝？”于是，拔剑自刺。卫律大惊，上前抱住了苏武，并赶快请医生，在地上挖坑，里面生上火，把苏武放在上面，轻轻扣敲脊背。
过了好半天，苏武才慢慢苏醒过来。感于苏武壮烈的气节，常惠等失声痛哭。匈奴单于也对其壮烈气节十分钦佩，派人探望苏武病情，把张胜关进牢房。
几天以后，苏武伤势痊愈，匈奴单于派人劝说苏武投降。审判虞常时，又把苏武叫去，试图威胁苏武，逼他投降匈奴。虞常被判斩首以后，审问张胜。卫律说：“汉朝使节张胜谋杀单于亲信大臣，应判死罪，如果愿意投降单于可赦免死罪。”张胜投降了匈奴。
卫律对苏武说：“你也应当受连坐之罪。”苏武争辩说：“我本来就没有参与他们的阴谋，又跟张胜没有亲属关系，不应该连坐到我。”
卫律举起宝剑，比比画画，欲刺苏武，苏武昂首挺胸，不为所动。卫律用富贵引诱苏武投降，他说：“我也是由汉朝投降匈奴的，单于很看重我，封我为丁灵王，拥有数万下属，牛羊满山，荣华富贵如此。如果你今日投降匈奴，明日也会像我一样荣华富贵。要不然，你白白死在草原，有谁知道呢？”
见苏武没有表示，卫律继续说：“你如果听从我的，投降匈奴，咱俩就结拜为兄弟；否则，你以后再想见我，恐怕就不可能了。”
苏武气极，冲着卫律大骂：“你身为汉朝的臣子，却不顾恩义，背叛朝廷，投降匈奴，我还见你干什么？单于信任你，让你判人生死；你不主持公道，却在汉朝匈奴之间制造不和，挑起争端，包藏祸心。你明明知道我不会投降，却来逼我，想让匈奴汉朝之间大动干戈，匈奴的灾难就从这件事开始了。”
卫律将实情一一回报单于，单于更加敬重苏武，更想让他投降，于是，把苏武幽禁在一个破地窖里，不给食物，不给水喝。当时雨雪交加，渴了就吃飘进来的雪片，饿了就用毡毛充饥，就这样，苏武数日不死。匈奴人以为神奇，认为有神明保佑他。
后来，匈奴单于决定把苏武流放到北海（今贝加尔湖），行前，给了苏武一群公羊，说等公羊生了羊羔就可以放他回汉朝。
苏武一个人到北海放牧，粮食不够吃时，就掘开老鼠洞，用里面的草籽充饥；白天，杖节放牧，晚上睡觉也抱着使节，使节上的旄毛几乎脱落净尽。
过了五六年，单于的弟弟於靬王带着人马到北海打猎。苏武帮助他们修理弓箭，编结猎网。於靬王很喜欢苏武，就送给苏武一些衣服食品。
过了三年多，於靬王病死，死前，留给苏武一些马匹牲畜、衣服帐篷等。到冬天，丁令人又把苏武的马匹牛羊全部偷走。
这时候，苏武以前的好友李陵来到了北海。
苏武出使匈奴的第二年即天汉二年`（公元前99年）九月，汉武帝派李陵带兵侦察匈奴虚实。李陵率五千步兵，从居延（今内蒙古额济纳）出发，被匈奴三万骑兵团团包围。经过激烈战斗，李陵箭尽援绝，兵败被捉，投降了匈奴。后来，匈奴单于知道了李陵同苏武是好朋友，就派李陵到北海来劝说苏武 投降匈奴。
李陵为苏武置酒设乐，边饮边谈：“单于听说我同你关系不错，特意让我来劝劝你。你想再回汉朝是不可能的，独自在这空旷无人的草原上受苦，是没人知道你的气节的。”
李陵又把苏武一家的遭遇，告诉了苏武。苏武的哥哥苏嘉随武帝外出，不小心碰坏了车辕，怕武帝治罪，自刎而死。苏武的弟弟苏贤奉命追捕犯人，没有追到，也吓得服毒而死。苏武的母亲已经离开人世，年轻的妻子也早已改嫁。家里现在只剩下两个女儿、一个儿子和两个妹妹，这么多年又过去了，他们是死是活，现在也不清楚。
然后，李陵又劝苏武说：“人生如早晨的露水一样短促，何必这么久久受苦呢？我刚投降匈奴时，有时如疯狂一样，自己感到对不起汉朝。母亲又被关在监狱里，我又何尝想投降！可是，现在武帝年事已高，糊里糊涂，法令经常变更。大臣无罪被杀的有好几十家，弄得人人自危，朝不保夕，你现在还为谁考虑呢？还是听我的劝告，投降匈奴吧。”
苏武沉思一会儿，对李陵说：“我们父子没什么功劳，却受到皇帝封赏，有的当了将军，有的受封为侯，都为皇帝身边近臣。为报答汉朝，就是肝脑涂地，也是应该。现在若能杀身报国，或受斧钺而诛，也是心甘情愿的。做臣子的对待国君，就应该像儿子对待父亲一样；做儿子的为父亲而死，没什么遗憾的。你不要再往下说了。”
过了几天，李陵和苏武在一起饮酒，又对苏武说：“子卿，你一定要听我的劝告啊！”
苏武正言厉色地回答说：“我苏武早就准备死了。大王你如果一定要劝我投降，那咱们就结束今天的欢乐，让我死在你的面前！”
苏武不称李陵名字，却叫他“大王”，李陵知道苏武决心已定，无法再劝告，很惭愧，感慨地说：“唉，你真是不可污节的义士啊！我和卫律背汉投降， 才是天大的罪人。”
李陵离开北海后，不好意思出面再见苏武，就让妻子给苏武送去几十头 牛羊。
后元二年（公元前87年），李陵又一次来到北海，这次是为了告诉苏武，说汉武帝已经死了。苏武很悲痛，冲着南方号啕大哭，直至哭出血来。
汉武帝死了以后，汉昭帝即位，当时，匈奴在位的是壶衍鞮单于。
连年不断的战争，使汉朝、匈奴都消耗了大量的人力、物力，社会经济受到极大破坏，和平、安宁成为汉匈人民的共同愿望。
同时，匈奴贵族争权夺利，内部分裂，很不团结，也无力同汉朝打仗，希望和好。
汉昭帝时期，权臣霍光当政，为了缓和各种社会矛盾，恢复社会经济，也决定同匈奴和好。
汉昭帝始元六年（公元前81年），汉匈双方议和，恢复了和亲和正常往来。汉朝多次要求匈奴将苏武等人放回，匈奴不想让苏武回来，就说苏武已经死了。后来，汉朝派使节到匈奴去，常惠就向看守人提出，要求见汉朝使者。
夜里，常惠同看守人一起来到汉朝使者驻地，把苏武在匈奴的遭遇和下落告诉了使者，还教给了使者营救苏武的办法。汉朝使者对匈奴单于说：“汉朝天子在上林苑打猎，射到一只从北方飞来的大雁。大雁的腿上系着一封写在绸子上的信，信上说苏武没有死，正在北海牧羊。为了汉匈和好，希望将苏武放回。”
匈奴单于听了，大惊失色，看看左右大臣，个个目瞪口呆，不知道汉朝使者为什么这么清楚苏武的情况。单于见无法隐瞒，只好如实对汉朝使者说：“苏武等人确实活着。”
苏武就要回汉朝了，李陵为他置酒送行，说：“现在你还归汉朝，在匈奴扬名，为汉朝立功，就是古书上记载的英雄人物，也比不上子卿你啊！”李陵边歌边舞，泣下数行，然后跟苏武告别了。
昭帝始元六年（公元前81年），已年过花甲须发皆白的苏武，手持汉节，回到长安。苏武出使匈奴，去时属员一百多人，十九年后才回到长安，其间，死的死，降的降，回到长安的随从只有常惠等九人。
苏武出使匈奴不辱使命，回来后，汉朝廷封他为典属国，赐钱二百万，公田二顷，住宅一所。汉宣帝时，封苏武为关内侯，食邑三百户。后来，还把苏武的像画在未央宫麒麟阁，把苏武称为“中兴名臣”。
苏武出使匈奴，前后十九年，经受种种威胁利诱，艰难困苦，最终不辱使命。苏武崇高的气节，高尚的情操，坚忍不拔、宁死不屈的精神，一直受到人们的敬仰，他真正体现了孟子所说的“富贵不能淫，贫贱不能移，威武不能 屈”的英雄气概。
