从被行业评价“看不懂”，到如今获得多个量产项目，拿下今年智驾供应商单笔最大融资，迈入行业第一梯队，让同行“追不上”，元戎启行和其中的人们用了5年时间。这不是一个简单的“逆袭”故事，而是关于走在一条充满荆棘与挑战的道路上，他们仍然可以放弃眼前短线的利益，选择踏过荆棘，成就自我的故事。

文 |奥利

编辑 |Yang

运营 |小二郎

周光觉得，变天了。

就在一年前，智能驾驶行业里总是传来质疑的声音：不依赖高精地图的智驾方案真的靠谱吗？而元戎启行——周光在2019年创立的智能驾驶公司，最先提出了做“无图”方案。当时的处境，就像一个人独自站在广场的中央，嘈杂的声音从四面八方传来。

质疑不是毫无缘由。

周光是个典型的天才型创业者。本科在清华基础科学班，毕业后，他穿过筛选天才的窄门，加入清华大学高能物理研究中心。之后，他前往得克萨斯大学达拉斯分校攻读人工智能博士，在德州仪器Kilby实验室主导自动驾驶机器人项目，还拿到了大疆第二届开发者大赛的全球总冠军。硅谷的大门向他敞开，在百度美国研究院的自动驾驶事业部，他是群星中最闪耀的那颗。

▲元戎启行CEO周光。图 / 讲述者提供

回国后，周光决定创业。智能驾驶行业里冰火两重天，一些创业公司选择一步到位式，直接发展高级别自动驾驶；另一些是渐进式，从低级别自动驾驶逐步发展至高级别自动驾驶。周光是个有心气的人。最初，他选择了一步到位式——对有技术理想的人来说，它极具吸引力。元戎启行的CTO曹通易也是周光的同学，他记得，他们给第一台测试车起名叫“Jupiter”，这是木星的名字，自动驾驶艰难又遥远，“我们只能看到星星在闪亮，但是我们现在够不着。”只是很快，这个梦变得暗淡了。技术如果不能在商业上落地，就很难找到意义，而商业落地又意味着技术的标准化，以及极高的工程化能力，这对很多零工程经验的智能驾驶公司而言，简直是难以逾越的门槛。“星星很远，如果你顺着这条路走，很可能还没有走到那你就死了，已经熄灭了”。元戎启行决定走第二条——渐进式的路，先量产。这条路也并不好走。当时，行业里主流的技术方案，大多需要依赖高精度地图。不仅价格昂贵，智驾系统也容易受到地图限制，只能在城市快速路和高速路使用。对司机来说，驾驶体验也很机械，离真正的“智能”二字，还有一定差距。元戎启行最先提出了做“无图”方案，这仿佛是进入一个无人区，前面没有引路人，也没有可以参考的路边，只有迷茫和怀疑。这是一段孤独的旅行，但周光带着元戎启行的伙伴们，勇敢且坚定地走了下去。

▲元戎启行all hands meeting技术分享会，CTO曹通易发言。图 / 讲述者提供

汽车行业有超过120年的历史，漫长的时间中，很多规则和标准在经过验证后固定进产业，长久地沿袭下来。某种程度上说，每一种改变对汽车行业来说都意味着痛苦，每一个全新的尝试都代表着局部或全身换血，重新生长。所以当周光提出新的技术路线，行业的第一反应并不是认可，尤其是车企，新事物的代价太大，他们不敢冒险，不愿意把企业的前途当作尝试的代价。当时，王田作为合伙人加入元戎启行。来之前，他跟业内的大佬聊天，有人问他怎么看当下的智驾创业公司，如何排序。王田说，“我看好元戎，我可能会把元戎排在第一。”对方“啊？”了一声，不可思议的表情让王田至今印象深刻。不认可也体现在资本市场。周光发觉，遵循老路线的公司估值很高，都是几十亿、几百亿美金，但元戎启行被看作异类，一直到去年，依然有业内人说“看不懂”。但短短一年时间过去，如今的行业里只有一种声音：降本是正确的；“无图”的技术路线是正确的；走向量产是正确的。转机源于华为——2023年4月，华为对外发布ADS2.0不含高精度地图的智驾方案，充当了市场里的“鲶鱼”，推动车企终于愿意接纳“无图”方案，“去高精度”的风，从那时吹起。本来就走在这条路上的元戎启行，等来了最好的时机。质疑声没有了，身后的同路者越来越多。今年年中，不少猎头来深圳，想要挖元戎启行的人才；还有很多投资人给周光递话，想要见上一面，谈谈融资。在很久没有融资消息的智能驾驶领域，今年11月，元戎启行传出了罕见的、非政府融资的消息——来自老牌车企的C1轮融资完成，融资额1亿美元。就像是冬日里的一场日出，元戎启行融资的消息给焦灼的行业带来了光亮。事实上，元戎启行在一年里的境遇转变，不只是因为运气，也因为对技术路线的坚持，还有背后的勇气。

坚定的技术路线在这次融资到来之前，元戎启行的前景是模糊的。周光回忆，从有图到“无图”，把机械式雷达换成固态雷达，把车规级芯片装上去，把端到端模型部署上，车跑得又慢又迟钝，“落差太大了”，大家这才明白，换一条路走，并不是从头开始，而是倒退到起点之前。整个公司的研发技术人员熬了整整两年，才重新回到赛道上。元戎启行CTO曹通易脑海里总会闪过一个画面：包括他在内的几个搞技术的总监、技术人员，面色憔悴，一言不发，拿着一根雪糕坐在公司楼下的台阶吃，偶尔叹一口气。路过的人看到他们，脸上都带着疑惑。坐到台阶上之前，他们在车里测试。算法刚刚改了一个新版本，花了很多精力，很令人期待，但实际上，跑了两个小时，问题全出来了，测一下，碰到一个问题，大家就叹一口气。叹到后来，连气都没有了，只有沉默。

▲元戎的智能驾驶汽车在城中村进行测试。图 / 讲述者提供

周光记得，那段时间大家情绪都非常低落，换一个技术方案，最初会性能回退，做出的新方案还不如旧的，需要通过大量的测试，用更多的数据去喂养系统，不断磨合，它考验一个团队的耐心和意志力。坚持新的技术路线，也要舍得放弃。2023年，曾有一家车企来寻求合作，他们拿了一个现成的项目过来，希望在一款量产车型上搭载元戎启行的智驾方案。只是，是依赖高精地图的方案，而不是元戎启行坚持的“无图”方案。这个订单极具诱惑力。王田记得，“绝对是综合排名前三的主机厂（车企），给我们的项目，是现在市面上卖得很好的一个车型。”接下这个订单，元戎启行就是行业内第一个量产的智驾公司，拿到第一个，就有第二个，“这个客户甚至可以撬动来自国外的机会。”但王田跟周光、曹通易都觉得，初创公司没有那么多发子弹可以打，接下这个订单，就要承担相应的交付责任，把全公司的资源都放在上面。他们要把有限的子弹留给正确的事。站在分叉路口，有人容易瞻前顾后，看着手里的，想着别人的。但是在元戎启行，大家都足够坚定，放弃了、选择了，就不会后悔。曹通易说，“甚至再也没有讨论过这个事情，就继续搞我们的研发了。”周光觉得，对于元戎启行而言，最重要的是“tech vision”。他有人工智能领域的学术背景，是“原生人才”，在技术的选择和判断上比非专业出身的人更大胆、准确。今年3月，元戎启行推出“端到端模型”，这是一种深度利用AI的智驾技术方案，把曾经独立的感知、预测、规划模块通过矢量数据传输，融为一体。假如说，过去是三个人传话由最后一个人做出决策，当中难免出现信息传递偏差，端到端是让一个人纵览全局后做决策，减少了很多信息的损耗。除此之外，它还有学习和优化的能力，大幅提升自动驾驶的性能和决策效率。

▲图 / 元戎启行官网第一个提出新技术的人，总会被行业视为“异类”。带着刚刚调试完成的试验车，周光去接触车企，想要在智驾方案上合作，走向量产，对方怀着疑惑和犹豫，这种技术到底行不行？王田开玩笑说，元戎启行拿出一个杀手锏，内部称它为“板车试乘”，也就是说，让车企定下车要送往的地点，由拖车把车送到。等客户来接车，一下拖车，充个电，车直接开上路。“落地就跑，证明我们的车真正意义上的哪里都能开，避免任何提前调试作弊的可能”，王田说。整个行业里，能拿出“板车试乘”的只有元戎启行。正是这个杀手锏打动了车企，一家知名车企要在量产的车型上搭载端到端智能驾驶方案，2023年10月，这家车企跟元戎启行确定了合作。

▲元戎启行的车下了板车，未经任何调试就能开启智能驾驶。图 / 讲述者提供工程化挑战跟车企建立合作后，周光和元戎启行的人们第一次感受到工程化的难度。最核心的困难在于，汽车有一个封闭的、复杂的、高度标准化的生产流程，怎么把软硬件结合的智驾方案融入其中，涉及到两种思维、两个产业。对元戎启行以及智能驾驶行业来说，最重要的能力在于“泛化”，它代表着，要让每一辆车都有一致的智能驾驶功能，车能在A城市里跑下来，在全国任何一个城市也能跑下来。10辆车很容易保持一致，100辆也可以，但要是1000辆、10000辆，任何小的误差乘上万这个单位，都可能变成大问题。增强泛化能力不是一件容易的事情，仅仅在电脑上做仿真测试，无法完整诠释真实的道路信息，元戎启行的选择是——准备很多台车，到不同的城市去跑里程，从白天开到晚上，再换人从晚上开到凌晨，把每次遇到的问题，以及问题的频次、分布、数量都记录下来。测试强度越大，泛化的效果就越好。包括曹通易、刘念邱在内的高管们，跟产品负责人、各个技术领域的负责人一起亲自去测试。有一次，曹通易跟着车队从中部某城市一路测到西南地区，全程1800多公里，花了大约两三天，大部分时间都在车里。最初窗外是平原，夏天的农作物有清新的气味，越往南走天越热，植被也越丰富，路况变得坎坷起来。到了秦岭一带，山路变多，路上往来的全是运货的大车，这是在城市里很难遇到的场景。此前，元戎的智驾算法模型凭借着在城市的行驶经验总会与大车保持相对较宽的距离。但真正走过了那段路后，曹通易意识到，旁边都是悬崖，“我宁愿离大车近一点，也不想往悬崖上靠。”之后，团队给系统喂了大量在秦岭测试的脱敏行驶数据，优化了模型，让车遇到这种情况时，既能避让货车，又与悬崖保持安全距离。

▲在极端天气进行泛化测试。图 / 讲述者提供

每跑一些里程、测试一些城市，团队就会大幅度调整算法，投喂大量复杂场景的数据优化系统。只是，很多时候并不是调整后就有好的结果，有几次，调整之后反而会退步，“这种时候其实是更打击人的”。但这些努力，最终得到了回馈。周光说，“这几次的辗转对我们的提升是巨大的，每一次都是举全公司之力，就这样把能力打磨出来了。”在需求管理、追溯上，元戎启行也向车企学习了很多。有一次，大家想要添加一个新功能，但隔了一段时间做测试，发现功能并没有实际体现出来。元戎启行的产品经理郭钦城想要搞清楚问题出在哪，但找了一大圈，还是没明白是哪个环节出了问题。后来他才发现，相比车企，元戎启行缺乏更透明、系统化的需求管理流程，更多是靠人力对接和沟通。在那之后，元戎启行逐步建立了自己的需求管理工具，让每一个需求都可以追溯到每一个人、每一个环节。

一场直播在西南的某座城市，一场直播即将开始，王田的手心紧张得出了汗。今年6月的最后一天，站在30度的高温中，直播的地点离他只有几百米。他一边看着不远处的车和人，另一边盯着手里的屏幕，忐忑的心，像是刚刚从百米冲刺的跑道上下来。这场直播格外重要，在两家公司近千位技术人员长达360多天的努力下，基于端到端模型的智能驾驶技术终于有了被实现的一天。只是，6月份，团队把技术架构做了一次迭代，按照预期，迭代后，车可以适应更复杂、广泛的道路，但调试需要时间。王田和同事接到车企要在西南某座城市直播的消息时，新架构没有完全调通，也没有达到最佳状态。到底能不能在直播中跑下来，没有人能给出确定答案。有太多的不确定因素。测试的道路位于著名的“8D魔幻立体交通”城市，全程35公里，有人流密集、岔路交错的商业区，有迷宫一样的地下隧道，也有错综交错的立交桥。这样的道路条件，网友们都开玩笑，“外地人来开车，导航和驾驶员总要疯一个”。它对人类司机来说都是难题，更别说是机器。行业里，很多直播并不是完全的“直播”，而是留出大约半小时的时延，以应对突发情况。但这一次，全网直播，没有时延，“顶多就是两秒的信号自然时延，根本来不及去做一些其他的反应”。王田总结，“其实大家都是豁出去了。”一周的时间里，元戎启行50多位核心研发从深圳向西出发，来到直播的城市，跟车企的伙伴一起顶着时间和直播的双重压力，尽力排除所有潜在风险，直到直播前一天。直播开始了。不远处的车很快开出去，消失在视野里，王田紧盯着手机，看着车先进了隧道，拐了个直角弯，然后出隧道，遭遇大量的行人横穿马路。接下来，车开上了立交桥，大跨度的弯道接连出现在眼前。气氛格外紧张。后来接受媒体采访，车企参与直播的人说，“直播的时候，其实挺紧张的，刚开始没怎么说话，觉得‘比较危险’，甚至碰到有难点的地方背上出汗。”

▲智驾穿越魔幻8D城市。图 / @元戎启行DeepRoute官方账号

在当地最大也最复杂的盘龙立交桥，有5层、8个方向和20个匝道，车来车往，路交叠着路，人类司机看着都眼晕。但智驾系统提前识别出了匝道路口，规划好行驶的路线。在向右变道从主路进入辅路的时候，系统实时监测右侧会有哪些车经过，一直保持着安全距离，直到抓住一个时机，迅速变道。王田跟曹通易都很兴奋，连着说了两遍，“我记得我们是每过一次路口就全体鼓掌，每过一次路口就全体鼓掌。”元戎启行的研发人员子栋当天因为工作原因，是在家里看的直播。他感觉自己的心态“不是特别好，有点紧张”，让自己的爱人先看，给他转述情况。没想到，车顺利地跑完了全程，智驾系统零失误。子栋赶快凑到手机前，屏幕上一条条留言弹出来，有人说，“敢直播挑战8D极限道路，智驾技术是有实力的。”元戎启行和车企，获得了消费者的认可。直播结束后，曹通易带着大家又去了成都、深圳、南京——都是最复杂最难的道路场景，不管是哪个城市，元戎启行的智驾系统都能随机应变。元戎启行技术合伙人刘念邱觉得，跟车企的合作顺利完成，意味着元戎启行正式成为这个行业的玩家，从一个研发型创业团队，变成有工程化能力的成熟企业。

技术理想的胜利1亿美元的融资，实际上是从今年年初开始谈的。周光回忆，他和公司几位高管坐在车企的办公室里，各自提出了自己的考量和对未来的预判。但在那之后，似乎是一种共识，双方接触变少，直到直播结束后，融资才彻底敲定。在周光看来，这场直播就像是“高考”，代表着元戎启行的工程化能力得到认可，有了量产的实力，拿到了一个高分。有了分数，元戎启行就有了底气，车企也有了确凿无疑的投资理由。此前，周光甚至推掉了不少投资人的约见。他觉得，“融资是有窗口期，有节奏的。就像高考之前，清华大学的招生办来见你，那有什么用？你最后考的分不够，学校还是不招你。”最终能拿到高分，得到资本市场的认可，依靠的是整个团队的技术理想主义。创业时，周光和曹通易用小行星的名字给项目命名。跟车企的合作展开后，在测试车里，他们捡到了一只小猫，浑身雪白，眼睛是琥珀色的，大家把和车企合作的第一款车型的名字给了它。刘念邱说，从前测试车的零部件还放在仓库里，是老朋友了，他管供应链比较多，时不时就过去看看。他计划，以后有合适的空间，做一个纪念馆。

▲周光和同事在测试时捡到的小猫。图 / 讲述者提供

这是有技术理想的人共同的底色，他们有理性的一面，也有感性时刻，受挫时的失落，攻克难关的欣喜，一起解决问题时互相的体恤，这些复杂的情感是坎坷技术之路上少有的光亮。周光回忆，为了提高智驾系统的泛化能力、元戎启行的工程化水准，有几个月，他跟公司的几十号人一起驻扎在车企总部附近，租了个公寓集体住进去。这个公寓一天只要100块钱，远远低于出差标准，周光在这里一住就是三周，全程跟着项目进度，“我曾经一度觉得回深圳像是出差，去车企总部像待在家里。”泛化的过程中，有一次遇到技术难题，大家临时拉会议讨论。子栋记得，一位同事刚换上泳衣，正准备下水游泳，就直接穿着泳衣，在泳池边接入了会议。思考了一阵，他最后提出意见，一个自己承担任务最重的方案，同时也是对全局来说最好的方案。会议结束，他换上衣服，回家工作，干到了凌晨3点，直到问题解决。“大家是为了这个事情，不是为了别的，他会选一个对事情最好的方案，不管自己的利益会是什么样的。”子栋说。遇上难题，支撑他们的是一种做技术的人的“玄学”，只要努力过，不放弃解决问题，把所有的手段都穷尽，这辆车不会亏待你。刘念邱觉得，好像是一种玄学，很多时候是前面那两三天都很顺利，突然在重要节点的前一天出现各种问题，CTO、总监、研发抱着电脑就赶到现场，一通调试，问题再多再复杂，有绝望的时刻，但没有人会放弃。“我们就会想，这算是一个考验，熬过去就好了。”在元戎启行，整个团队都是这样的氛围。身为CTO，曹通易不提倡加班，但是碰上重要问题，多晚都能找到人。新能源行业高度内卷，车型迭代越来越快，元戎启行用性价比最高的方案、行业领先的交付质量，迈进最有竞争力的梯队，夯实了工程化能力。这一切让周光更信任自己的“tech vision”：“ 更加坚信了你走的是正确的路，其实在去年的时候，我们想法就是这样子的，只不过今年验证了我们是对的。”在眼花缭乱的技术路线、智驾方案当中，端到端模型只是一个开始，“后面的技术选择判断很多的，要是没有这个判断能力，公司是活不长久的，肯定会被淘汰。”技术判断，是元戎启行的核心实力。

▲2023粤港澳大湾区车展暨新能源汽车博览会。图 / 视觉中国

最近，周光在社交平台上刷到了一个帖子：有人尝试过搭载元戎启行智驾方案的车型，跟其他的智驾系统相比，元戎启行的智驾系统更便利，更智能，真的让驾驶有了更好的体验感，解放了双手。周光有点开心过了头，“人家说你好，跟自己说好是不一样的，我更看重真实的案例，开心来自消费者和市场的认可，而不是你自娱自乐。”那天，他打开了游戏，作为庆祝想打几把DOTA，结果因为好久没有打，被队友说“太菜了”。过头的开心很快被摁了回去，周光退出游戏，决定把游戏里的失意都在公司的经营上找回来。他跟自己说：“元戎启行一定要做技术的引领者。”

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