虎蹲炮是中国古代的一种小型管身火炮，最早在宋朝曾公亮等所著的《武经总要》的记载中为一种人力投石机，在明朝是指戚继光改进的火炮。

戚继光在抗倭战争中为对抗倭寇的鸟铳而发明了虎蹲炮，他在研究当时的几种火炮后，为克服发射时容易产生后座而造成自伤的缺点，在炮口安装了支撑架，使其外观像猛虎蹲坐而得名。

虎蹲炮成为明军的重要武器之一，被广泛装备于骑兵队。这种轻型火炮重量轻、体积小，特别适合于骑兵使用战马直接驮带，由此催生了明朝陆军骑炮兵，也是世界历史上首支骑炮兵。

虎蹲炮炮身较短，长约2尺，体型轻巧，适合在山林水网中机动，也可以船载作战。炮筒外加装五道箍，使用时不易炸裂。在发射时，炮身前部加装铁爪钉，后部加装铁绊，将其固定于地面上。虎蹲炮能够发射散弹，一次可射出约100颗鸟铳用弹丸或50颗大弹丸，具有较大的火力散布面积，可以有效杀伤密集的敌军。

史载，1598年11月18日夜晚，中国明朝军队与朝鲜联军组成的水军在露梁海战中遭遇日本军队百艘船的阻击。明朝的战船上装配了多尊虎蹲炮，这些大炮连续不断地猛烈轰击，使得日本战船接连中弹起火，损失极其惨重。

明朝在朝鲜战场上投入了大量的兵力，总兵力约4.5万人，包括1.3万人的水师和500余艘战船。这些战船配备的武器精良，除了传统的弓、弩、刀枪、矛等冷兵器外，还有大量的火器，如佛郎机、虎蹲炮等。据史料记载，明朝的火炮射程最远可以达千米，而日本军队的火炮射程仅有100到200米。

明朝总兵陈璘率领主力部队与朝鲜水师李舜臣部共同夹击日本舰队，施放喷火筒，成功焚毁了日军的大部分战船。日本士兵被迫跳水登岸，却又遭到陆上明军的截杀，死伤惨重。最终，日军岛津义弘部无法抵挡，仅率数百只战船溃逃。

李舜臣率领朝鲜水师紧随其后，进行追击，进入了观音浦，再度与日军展开一场血战。陈璘也率领中国水师赶来支援，使用虎蹲炮连续轰击，使得日船纷纷起火。尽管日军在混乱之中垂死挣扎，拼死反击，但最终还是败退。李舜臣趁势追击, 但被日本人的火绳枪射中胸口, 不幸阵亡。

《朝鲜李忠武公行述》对这场战斗记载：“两军突发，左右掩击，炮鼓齐鸣，矢石交下，柴火乱投，杀喊之声，山海同撼。许多倭船，大半延燃，贼兵殊死血战，势不能支……”除去逃走的日船外还有数百名岛津兵逃上岸，后被小西舰队收容带回日本。露梁海战的胜利标志着万历朝鲜战争的结束。

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