作者 |许丽思

编辑 |漠影

机器人前瞻11月13日报道，今天晚上，成立不到一年的北京中科慧灵机器人技术有限公司，正式发布首款全尺寸双足人形机器人灵宝CASBOT 01（又名“星期三”），这是一款多场景落地的通用类脑智能机器人。CASBOT 01，身高179cm，体重60kg，整机拥有52个自由度，拥有550TOPS算力，续航时间超过4小时。

CASBOT 01的头部具有两个自由度，配备了多个RGBD相机、激光雷达和IMU等传感器，能够进行视觉和听觉的双重交互。

CASBOT 01的五指仿生灵巧手单手重量为800g，额定负载5公斤，采用了高紧凑度整机构型及驱-传-感-控系统一体化的仿生设计，以及触觉-力觉-视觉的多源感知系统设计方案，通过优化控制算法和动作规划，模仿人手在操作中的灵活性，面向精细化作业场景，解决“灵巧”和“作业”两方面的难点。在机械结构设计部分，经过多次优化，灵宝CASBOT平衡了运动范围和造型美观度。在整机极致减重的情况下，采用了高强度金属材料加工复杂曲面，形成了中间加固的超薄空心腔体，保证了结构的稳定性和抗冲击性。灵宝CASBOT自主研发了包括行星、谐波、以及直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度最高可达207Nm/kg，关节效率超80%。关节使用基于电流或传感器的力控优化策略，辅以模型跟踪控制，采用振动抑制、惯量辨识、摩擦补偿及“增益自整定”等技术，实现高精度的”力矩环”控制效果，根据运控整体需求进行惯量适配，提高单关节动态响应频率，并通过高效稳定的通信，满足高动态力控带宽需求。

在运动控制训练方面，CASBOT 01的整体运动控制框架结合了对抗运动先验和全身控制(WBC)，实现了运动的一体化控制。通过这一框架，机器人能够在复杂动态环境中稳健地执行全身作业任务。在传统强化学习训练框架的基础上，灵宝CASBOT同步训练了生成对抗模仿学习网络、生成器和判别器不断进行博弈，使得模型会生成高度拟人的运动控制策略。得益于丰富完整的数据库，可以根据任务内容展现出多种不同的运动能力，如行走、跑步、跳跃等，从而高效地完成指定任务，大大提高了模型的通用性。而“大脑”层面，在评估业内主流的“端到端具身大模型、分段决策模型以及示教模仿训练技能模型”后，灵宝CASBOT选择了分层端到端模型技术路线，能够结合各种路线的优势，同时规避它们的不足。在模型训练方面，灵宝CASBOT采用了从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线。通过分层端到端模型和混合训练技术，能够让机器人更加智能、灵活和自主。在演示视频里，CASBOT 01可以说是一个贴心全能的家庭助手。当它回到家里，它会先看看有什么是需要自己处理的：

然后，它会开始帮主人处理收拾衣柜、组装台灯、更换灯泡、准备晚餐等等一系列琐事家务事：

▲CASBOT 01在准备晚餐

事情做完了，还会记得打个视频电话跟主人汇报下，顺便调整好家里的灯光，准备好一切等到主人回家：

▲CASBOT 01正在调整家里灯光

目前，灵宝CASBOT已在航天航海、应急救援、井下作业、工业制造和商业服务等多个领域积累了众多合作伙伴，并探索出具身智能商业应用的新场景。据了解，2024年9月，灵宝CASBOT还和联想签署了战略合作协议，成为了联想“火种计划”的首批核心合作企业。双方打造了“双向赋能”合作新范式，为灵宝CASBOT的人形机器人产品商业化落地与应用奠定了基础。在发布会上，CASBOT 01还现身亲自预告了2025年将推出的 “CASBOT NEXT GEN”，作为CASBOT 01的升级版，它将搭载Embodied Brain 2.0、视觉基础大模型2.0，以及升级版通用运动先验控制器和灵巧操作大模型，可完成全身运动姿态跟随控制和人类操作视频数据混合训练，实现运动操作双向提升。